机器人在导航的时候雷达点云不和地图贴合，并且定位不准确

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背景

ROS Noetic
Ubuntu 20.04 (工控机)

问题描述：

小车启动导航了之后，通过cmd_vel话题控制移动，在一开始的1-2分钟之内都一切正常，但是大概2分钟左右就会出现小车在转向的时候，雷达的点云不能和地图贴合在一起而是和小车一起旋转。出现这个问题的时间都是在启动导航后1-2分钟就会出现。请问如何解决这个问题？

具体细节和上下文：

小车出现该问题的RVIZ显示:
图片中的雷达点云已经脱离了地图，跟随小车一起旋转了，正常应该是贴合地图的墙壁才对。

小车的节点详细:（没法上传大图，仅截取部分）
我使用了robot_pose_ekf来输出融合里程计给到amcl的。

小车的TF树:（没法上传大图，仅截取部分）

代价地图的参数配置:

文件 [global_costmap_params.yaml]

#全局代价地图参数命名空间
global_costmap:
  global_frame: map 
  robot_base_frame: base_footprint
  transform_tolerance: 0.5
  #代价地图刷新频率，单位：Hz
  update_frequency: 1
  #代价地图的可视化话题发布频率，单位：Hz
  publish_frequency: 1

  #是否直接使用静态地图生成代价地图
  #static_map: true #使用plugins手动配置代价地图时，该参数无效
  #代价地图是否跟随机器人移动，static_map为true时该参数必须为false
  rolling_window: false
  #代价地图宽度，这里会被静态层扩宽，单位：m
  width: 10.0 
  #代价地图高度，这里会被静态层扩宽，单位：m
  height: 10.0 
  #代价地图分辨率（米/单元格）
  resolution: 0.05
  
  #为代价地图设置地图层，这里设置了三层，分别作为静态层、障碍层和膨胀层
  plugins:
    #定义地图层的名称，设置地图层的类型
    - {name: static_layer,      type: "costmap_2d::StaticLayer"}
    #定义地图层的名称，设置地图层的类型。
    #障碍层可以使用VoxelLayer代替ObstacleLayer
    - {name: obstacle_layer,    type: "costmap_2d::VoxelLayer"}
    #定义地图层的名称，设置地图层的类型
    - {name: inflation_layer,   type: "costmap_2d::InflationLayer"}
  #各地图层的参数，会以地图层名称作为命名空间
  #各地图层的参数，会在【costmap_common_params.yaml】内进行设置

文件 [local_costmap_params.yaml]

#局部代价地图参数命名空间
local_costmap:
  #代价地图的TF参考坐标系
  global_frame: map
  #机器人的TF坐标名称
  robot_base_frame: base_footprint
  #global_frame和robot_base_frame间的TF坐标停止发布多久后，控制机器人停止，单位：s
  transform_tolerance: 0.5
  #代价地图刷新频率，单位：Hz
  update_frequency: 10      
  #代价地图的可视化话题发布频率，单位：Hz
  publish_frequency: 10   

  #是否直接使用静态地图生成代价地图
  #static_map: false #使用plugins手动配置代价地图时，该参数无效
  #代价地图是否跟随机器人移动，static_map为true时该参数必须为false
  rolling_window: true
  #代价地图宽度，单位：m
  width: 5.0 
  #代价地图高度，单位：m
  height: 5.0 
  #代价地图分辨率（米/单元格）
  resolution: 0.05 

  #为代价地图设置地图层，这里设置了两层，分别作为障碍层和膨胀层
  #局部代价动态要求高刷新率，不使用静态层以节省计算资源
  plugins:
    #定义地图层的名称，设置地图层的类型
    - {name: static_layer,      type: "costmap_2d::StaticLayer"}
    #定义地图层的名称，设置地图层的类型
    - {name: obstacle_layer,      type: "costmap_2d::ObstacleLayer"}
    #定义地图层的名称，设置地图层的类型
    - {name: inflation_layer,     type: "costmap_2d::InflationLayer"}
  #各地图层的参数，会以地图层名称作为命名空间
  #各地图层的参数，会在【costmap_common_params.yaml】内进行设置

尝试过的解决方法：

1、尝试了解过是不是IMU模块的累积误差问题，但是对于IMU没有太多的了解，放弃了这个方向。

[1992558282]

@1992558282 有没有谁遇到过类似这个问题的情况呢，可以分享一下解决思路吗？或者我应该往哪个方向去解决问题呢？这个问题实在卡的挺久的

[2816329007]

@1992558282 里程计校准了嘛

[2258310297]

你好，这个问题解决了吗，我也遇到了同样的问题

[1992558282]

@2816329007 里程计校准，是测量小车x轴行走1米，然后用尺子量一下是不是1m，还有测量小车转90°是否准确，指的是这个吗？

[小鱼]

@1992558282 他说的是这个意思应该,从传感器入手检查问题是正确思路

[2816329007]

@1992558282 是

[td]

兄弟，这个问题你解决了吗？有思路吗？我查的都说是校准里程计，可是怎么校准里程计啊？我机器人上面就装了一个激光雷达，一个摄像头导航的时候还没有启动