ubuntu24.04怎么安装gazebo？

赶快睡觉

ubuntu24.04怎么安装gazebo？

背景：

之前学习了ROS1感觉很多功能有点落后了所以这段时间想重新学一下ROS2，刚好ubuntu官方发布了新的ubuntu24.04，为了体验新版特性自己在虚拟机上装了最新的ubuntu24.04系统，然后通过小鱼大佬的一键安装ROS2脚本装了ROS jazzy Jalisco版本，但是可能刚发布好多东西都没适配，比如之前遇到的vscode最大化后右半部分没反应（经过更新此问题已解决），现在又遇到了新问题：装不上gazebo

问题描述：

（发问）gazebo这个东西版本是怎么搞的？按照官网ROS 2 Documentation:Jazzy的指导：我去看了gazebo安装的教程，对应版本如下图：

我应该下载GZ Harmonic版本

具体细节和上下文：

jarvis@jarvis-VMware-Virtual-Platform:~$ sudo apt install gazebo
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
Package gazebo is not available, but is referred to by another package.
This may mean that the package is missing, has been obsoleted, or
is only available from another source

E: Package 'gazebo' has no installation candidate

jarvis@jarvis-VMware-Virtual-Platform:~$ sudo apt install gazebo11
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
E: Unable to locate package gazebo11

然后我按照安装指导上写的执行：

sudo apt-get install ros-jazzy-ros-gz

这一步倒是没报错，但我没明白这一步是干吗？是安装ROS下的gazebo依赖库吗？而且还有一点我搞不清楚，gazebo11和gazebo harmonic是不同的版本吗还是啥，两个都要安装还是装一个就行，gazebo11是软件版本的话，GZ Citadel(LTS)、GZ Fortress (LTS)、GZ Fortress (LTS)、GZ Harmonic (LTS)这些又是啥？

然后它上边写的安装方法又完全给我干懵了，这什么意思：

尝试过的解决方法：

我问了Chatgpt：

这段话的意思是 Gazebo 模拟器及其库可以通过两个主要的仓库来安装：packages.ros.org 和 packages.osrfoundation.org。你可以根据自己的需求选择从哪个仓库安装 Gazebo。

在 Ubuntu 24.04 上安装 Gazebo

以下是详细步骤：

从 packages.ros.org 仓库安装 Gazebo

设置 ROS2 仓库

如果你打算安装 ROS2 版本的 Gazebo，可以按照以下步骤设置仓库：

sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
sudo apt update

安装特定版本的 Gazebo

根据你使用的 ROS2 版本，选择相应的 Gazebo 版本：

ROS2 Foxy：

sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs

ROS2 Humble：

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

ROS2 Iron：

sudo apt install ros-iron-gazebo-ros-pkgs

从 packages.osrfoundation.org 仓库安装 Gazebo

如果你需要安装其他版本的 Gazebo，可以从 osrfoundation.org 仓库安装：

添加 Gazebo 仓库：

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

添加密钥：

wget -qO - http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key | sudo apt-key add -

更新包列表并安装 Gazebo：

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo11  # 安装 Gazebo 11 版本

验证安装

启动 Gazebo：
```
gazebo
```
加载特定的仿真世界（如果你有特定的仿真环境配置文件）：
```
gazebo path/to/your/world/file.world
```

通过以上步骤，你应该能够在 Ubuntu 24.04 上安装并启动 Gazebo。如果遇到具体的问题或错误信息，可以提供详细的日志或描述，以便进一步排查和解决

我在添加密钥的那一步就出问题了，

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
Warning: apt-key is deprecated. Manage keyring files in trusted.gpg.d instead (see apt-key(8)).

好像是apt-key已被弃用，我又搞了很久，最后去装sudo apt install gazebo的时候还是装不上，他上边的仓库里边似乎还没有jazzy版本的………………

所以应该怎么搞呢，请大佬帮帮忙！

赶快睡觉

2024年7月25日，之前安装不上应该是ubuntu24.04本身的问题（不是密钥添加有问题就是gazebo打开闪退），今天经过更新后就没问题了

ubuntu24.04发布时间没多久，好多东西没适配，软件包括系统都有一些bug，官方需要时间解决，可以过一段时间更新后再安装试试。

机器人小伊

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以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@1223726207 gazebo 有经典版和现代版，humble及之前的推荐用经典版，在ubuntu24上估计就没发布经典版的了，新版的目前教程很少，要使用gazebo或者学习ros2建议在ubuntu22.04上展开。

赶快睡觉

2024年7月25日，之前安装不上应该是ubuntu24.04本身的问题（不是密钥添加有问题就是gazebo打开闪退），今天经过更新后就没问题了

ubuntu24.04发布时间没多久，好多东西没适配，软件包括系统都有一些bug，官方需要时间解决，可以过一段时间更新后再安装试试。

yeewoo

此回复已被删除！

1466425002

https://gazebosim.org/docs/harmonic/install_ubuntu/
楼主可以试试这个方法，harmonic版可以下载

1466425002

@1466425002 https://control.ros.org/jazzy/doc/getting_started/getting_started.html
这个方法以后有空再试

724789975

@1223726207 能介绍下方法吗我尝试了好久 24.04 rolling

2234462403

我直接使用的如下命令，复制粘贴到命令行终端里后即可安装成功.
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz
我的版本是ubuntu 24.04 jazzy，windows11的WSL2，我看了ubuntu24.04自带的包就是gz-harmonic，和官方对24.04 jazzy推荐的gazebo版本一致。
其实我也花了大概半天才成功，这个代码我第一次试把${ROS_DISTRO}改成jazzy，不行，后来直接复制粘贴运行，结束后，在命令行再输入gz sim就出现gazebo的GUI了。
另外我把终端关闭了，印象里我最后用的这个命令。但是确实可以在24.04上使用harmonic
Pasted image 20241128170003.png

2474819903

@2234462403 其实加jazzy是对的，第一次gz sim没启动是因为安装任何包后都要关闭当前终端再打开才能检索到最新软件列表（大概是这个意思），所以jazzy版本只用

sudo apt-get install ros-jazzy-ros-gz

这一条指令就可以成功安装gazebo，很方便

3107097475

说的对，最近我被这个折磨地很死。基本上只能靠全英文的官方文档了，然后结合chatgpt看看d2lros上面的操作如何复现。目前来说，我已经差不多知道怎么搞了。
然后我自己有一份教程，你可以参考一下。gazebo-harmonic 的安装
另外，我在专栏里面放了一些d2lros复现的方法，你也可以参考一下。