agent用udp4方式启动没有反应

萌新

您好，请问一下我在做小车键盘控制的时候因为docker启动方式出问题，就换成agent的udp4方式启动，但启动以后还是没反应怎么解决
小车内部的程序写的是最后的fishbot_motion_control,板子通信方式写的是custom，用wifi方式就会一直报错说有重复定义，但是删了那块整个代码就都用不了了

机器人小伊

当你尝试使用UDP4方式通过agent来启动小车控制，并且没有反应时，这里有几个可能的解决步骤和考虑因素：

确认UDP配置：
- 确保你的agent配置正确，指向了正确的UDP端口和IP地址。
- 检查小车内部的程序是否也配置了正确的UDP端口和IP地址来监听或发送数据。
网络连通性：
- 使用ping或telnet（如果UDP端口有对应的TCP监听服务）来检查从运行agent的设备到小车的网络连接是否正常。
- 确认没有防火墙或路由器设置阻止了UDP通信。
UDP数据包调试：
- 使用网络调试工具（如Wireshark）来捕获UDP数据包，确保数据正在发送和接收。
- 检查数据包的内容是否符合你预期的格式。
代码问题：
- 你说到“wifi方式就会一直报错说有重复定义”，这可能是代码中的某个地方有重复定义的变量或函数。检查错误提示中提到的行号和文件，找到并修复重复定义的问题。
- 如果删除某个部分导致整个代码都不能用，可能需要重新审视代码结构，理解该部分的作用，并尝试以不同的方式修复问题，而不是简单地删除。
Docker与UDP：
- 如果之前使用Docker有问题，确保现在不是在Docker环境中运行UDP agent，或者Docker容器配置允许UDP通信。
- 如果有必要，检查Docker的网络设置和端口映射。
小车内部程序：
- 确保小车内部的fishbot_motion_control程序正在运行，并且没有崩溃或进入某种错误状态。
- 如果可能，尝试在板子上直接运行一个简单的UDP监听程序来测试UDP通信是否正常。
日志和调试信息：
- 检查agent和小车内部程序的日志输出，看是否有任何有用的错误信息或提示。
- 增加日志级别或添加更多的调试语句来帮助定位问题。
其他注意事项：
- 确保小车的电源和硬件连接都正常。
- 如果可能，尝试使用更简单的测试案例来逐步排除问题，比如只发送一个简单的UDP数据包到小车来看它是否有反应。
寻求帮助：
- 如果以上步骤都不能解决问题，考虑在相关的开发者论坛、社区或支持渠道寻求帮助，并附上尽可能多的信息和日志输出。

希望这些建议能帮助你解决问题！

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@2431039560 有测试过默认的固件吗

萌新

@小鱼暂时没有其他的固件，，我这里有三辆fishbot的小车，但好像都是这个问题，会不会是WiFi_udp4那块的代码要改一些东西，我跟着动手学ROS2做过来到最后那一步把fishbot_motion_control_microros的代码烧进去了。然后我用串口模式是可以控制fishbot小车的

小鱼

@2431039560 可以直接看下快速上手教程，直接用里面的固件试一试能不能用

萌新

@小鱼好像也是一样的诶

萌新

@小鱼小鱼，如果用ros2的domain通信要怎么设置呀

小鱼

@2431039560 看你的网段是137，是不是手机开的热点哇(ﾉﾟ▽ﾟ)ﾉ，可以找客服要一下常见网络结构视频，使用推荐的网络结构

萌新

@小鱼哈哈哈，是的，我先去找客服问一下吧

萌新

@小鱼小鱼，现在小车连到了路由器，然后小车ip和电脑ip/香橙派ip都在同一子网下xx.1.xx了，也ping的通，但好像agent udp4这方面还是联不通诶，，这个要怎么解决呀，小车是192.168.1.32，电脑是192.168.1.33，香橙派是192.168.1.26

小鱼

@2431039560 你为什么用的是8887端口

萌新

@小鱼默认的8888也试过了，好像也不行

小鱼

@2431039560 你要设置成和主控板配置相同的端口，服务器地址也要设置正确

萌新

@小鱼主控板相应端口怎么看呀，是配置助手里自己配置的那个端口号吗，还有服务器地址是小车显示屏上的地址吗，我配置助手里也改成了小车显示屏上的地址

小鱼

@2431039560 小车显示器显示的应该是小车自己的Ip地址，配置助手里配置的是agent电脑的地址，原理很简单，就是小车把数据发送给指定ip和端口号的计算机，所以主要配置这两个参数，如果你小车里配置的是往某个up和端口发，你要确保小车可以连接到对应的Ip和端口。看看能不能理解这个意思

萌新

@小鱼
谢谢小鱼，WiFi控制成功了！！！

小鱼

@2431039560 恭喜哈~