8.2当中动手学习机器人建模RVIZ2无法显示三维模型

[1104487924]

[rviz2-3] [INFO] [1723088979.147576131] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED
[rviz2-3] [INFO] [1723088979.148738527] [rviz2]: OpenGl version: 3.3 (GLSL 3.3)
[rviz2-3] [INFO] [1723088979.195147139] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED
[rviz2-3] Parsing robot urdf xml string.

[小伊]

在使用 RVIZ2 进行机器人建模和可视化时，如果遇到了三维模型无法正确显示的问题，可以从以下几个方面进行排查和解决：

1. URDF 文件检查：

   • 确保你的 URDF 文件（或 Xacro 文件，如果你在使用它）没有语法错误。可以使用 check_urdf 或 xacro 命令来检查 URDF 文件的正确性。
   • 确保 URDF 文件中包含了所有必要的链接（links）和关节（joints）定义，并且它们之间的连接是正确的。

2. RVIZ2 配置：

   • 在 RVIZ2 中，确保你已经添加了正确的 URDF 插件（通常是通过添加 “RobotModel” 插件），并正确设置了 URDF 文件的路径或内容。
   • 检查是否有其他插件或设置干扰了模型的显示，比如固定框架（Fixed Frame）的设置是否正确。

3. OpenGL 支持：

   • 从你的日志来看，OpenGL 3.3 和 GLSL 3.3 是支持的，这通常足够用于基本的机器人模型可视化。但是，确保你的显卡驱动是最新的，因为旧驱动可能导致渲染问题。
   • 如果可能，尝试在具有更好图形支持的系统或硬件上运行 RVIZ2，以排除硬件或驱动问题。

4. 依赖库和包：

   • 确保所有必要的 ROS 2 包都已正确安装，并且版本兼容。
   • 检查是否有任何依赖项缺失或版本冲突。

5. 查看错误和警告信息：

   • 仔细查看 RVIZ2 和 ROS 2 的控制台输出，看是否有更详细的错误或警告信息。
   • 特别注意与模型加载或渲染相关的任何信息。

6. 重新启动 RVIZ2：

   • 有时简单地重启 RVIZ2 可以解决一些显示问题。

7. 社区和文档：

   • 访问 ROS 2 和 RVIZ2 的官方文档，查看是否有关于你遇到的问题的说明或解决方案。
   • 在 ROS 相关的论坛、问答网站（如 Stack Overflow、ROS Answers）上搜索类似问题，并查看其他用户是如何解决的。

8. 使用其他可视化工具：

   • 如果 RVIZ2 持续出现问题，考虑使用其他可视化工具，如 MeshLab、Blender 等，来查看你的三维模型是否有问题。

通过以上步骤，你应该能够诊断并解决 RVIZ2 中无法显示三维模型的问题。如果问题依然存在，可能需要更深入地调查或请求专业的技术支持。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@1104487924 请提供书籍具体章节

[1104487924]

@小鱼 按照8.2.1-8.2.3当中操作编译后无法正常显示模型

[1104487924]

@小鱼 https://fishros.com/d2lros2foxy/#/chapt8/8.2RVIZ2可视化移动机器人模型

[小鱼]

@1104487924 如果是学习ROS2，请换到最新的教程和书籍：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/ 上来，之前的动手学ROS2相关教程停止答疑，经历有限，只能维护一份，还请理解。