ros2 自定义 oled srv 服务，编译找不到 <fishbot_interfaces/srv/oled_control.h>

[joe]

报错信息如下：

目录结构如下：

如图，按照鱼哥的ros2动手教程弄的 extra_packages下就是fishbot_interfaces，目录如下：

[小伊]

要解决你在ROS 2项目中遇到的找不到自定义服务文件（<fishbot_interfaces/srv/oled_control.h>）的问题，首先需要确保你的服务定义已经被正确包含在你的项目中，并且你的项目设置正确以包含这些文件。以下是一些步骤和建议，帮助你解决这个问题：

1. 检查服务定义

首先，确保你已经在fishbot_interfaces包中正确定义了oled_control.srv服务文件。通常，这个文件位于fishbot_interfaces/srv目录下，并且文件扩展名为.srv。

例如，fishbot_interfaces/srv/oled_control.srv的内容可能看起来像这样：

---
int32 message
---
bool success

2. 检查CMakeLists.txt

在fishbot_interfaces包的CMakeLists.txt文件中，确保你已经使用find_package指令来查找依赖（如果有的话），并且已经通过rosidl_generate_interfaces来生成ROS 2接口文件。

例如：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(fishbot_interfaces)

# Find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

# Generate interfaces
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "srv/oled_control.srv"
)

ament_package()

3. 检查setup.py

如果你的ROS 2包是一个Python包，setup.py也需要包含你的服务定义。通常，在纯C++项目中这一步可以跳过。

4. 检查你的工作空间

确保你的ROS 2工作空间（workspace）已经被正确构建。你可以在包含fishbot_interfaces包的工作空间目录下运行以下命令来构建整个工作空间：

colcon build --packages-select fishbot_interfaces

或者如果你想要构建整个工作空间：

colcon build

5. 包含路径

确保在你的使用fishbot_interfaces包的CMakeLists.txt中，已经包含了fishbot_interfaces包，这样编译器就能找到服务头文件。你可以通过find_package来实现这一点：

find_package(fishbot_interfaces REQUIRED)

然后在你的源代码中包含头文件：

#include <fishbot_interfaces/srv/oled_control.hpp>

注意ROS 2中，自动生成的接口文件使用.hpp扩展名，而不是.h。

6. 清理和重建

如果更改了CMakeLists.txt或setup.py文件，有时需要清理旧的构建文件并重新构建。你可以通过以下命令来清理工作空间：

colcon build --packages-select fishbot_interfaces --symlink-install --packages-skip-dependencies --cmake-clean-first

或者如果你想要清理整个工作空间：

colcon build --symlink-install --packages-skip-dependencies --cmake-clean-first

7. 检查IDE设置

如果你在使用IDE（如VSCode、CLion等），确保IDE的项目设置包括了ROS 2工作空间的包含路径。

按照这些步骤操作后，你的ROS 2项目应该能够找到并正确包含fishbot_interfaces/srv/oled_control.hpp头文件。如果问题仍然存在，请检查每一步是否有遗漏或错误。

---

以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@joe 需要重新构建microros，你展示的构建结果是x86主机上的，pio需要的是esp32-xtenor 交叉编译的头文件和库。请参考视频教程操作试试

[1246725901]

@小鱼 删除 libmicroros 后 ，重新编译 一致 downloading

Requirement already satisfied: importlib-resources in /home/everbright/.platformio/penv/lib/python3.8/site-packages (6.4.4)
Requirement already satisfied: zipp>=3.1.0 in /home/everbright/.platformio/penv/lib/python3.8/site-packages (from importlib-resources) (3.20.1)
Installing pyyaml with pip at PlatformIO environment
/home/everbright/.platformio/penv/bin/python -m pip install pyyaml
Requirement already satisfied: pyyaml in /home/everbright/.platformio/penv/lib/python3.8/site-packages (6.0.2)
Installing markupsafe==2.0.1 with pip at PlatformIO environment
/home/everbright/.platformio/penv/bin/python -m pip install markupsafe==2.0.1
Requirement already satisfied: markupsafe==2.0.1 in /home/everbright/.platformio/penv/lib/python3.8/site-packages (2.0.1)
Configuring featheresp32 with transport serial
Downloading micro-ROS dev dependencies