第三章，3.4.2自定义通讯接口，在编译功能包的时候报错

[1572484716]

[小伊]

在ROS（Robot Operating System）中，如果你在编译一个功能包（package）时遇到了与自定义通讯接口相关的错误，这通常涉及到几个可能的原因。为了帮助你解决这个问题，我们可以按照以下步骤进行排查和解决：

1. 检查CMakeLists.txt和package.xml

• CMakeLists.txt：确保你的CMakeLists.txt文件中正确配置了所有依赖项和编译指令。特别是，如果你正在使用自定义的消息或服务，需要确保find_package()调用了catkin_SIMPLE_INCLUDE_DIRS()或相应的宏来包含这些消息和服务的头文件。同时，确保add_dependencies()和catkin_package()被正确使用。

• package.xml：检查你的package.xml文件是否正确声明了所有依赖项。特别是，如果你的包依赖于其他ROS包（如自定义的消息类型），你需要在<depend>标签中列出它们。

2. 检查消息和服务文件

• 确保你的.msg和.srv文件语法正确，且位于正确的文件夹（通常是msg或srv文件夹内）。
• 使用rosmsg show <your_msg_or_srv_name>或rossrv show <your_srv_name>来验证ROS是否能够找到并解析这些文件。

3. 检查环境设置

• 确保你的ROS环境变量（如ROS_PACKAGE_PATH）设置正确，以便ROS能够找到你的包。
• 使用rospack find <your_package_name>来检查ROS是否能够找到你的包。

4. 编译错误日志

• 仔细阅读编译错误日志。这些日志通常会指出问题所在，比如缺失的头文件、类型不匹配或语法错误。
• 如果错误与catkin_make或catkin build相关，尝试清理构建目录（catkin_make clean或删除build和devel目录后重新构建）。

5. 依赖关系

• 如果你的包依赖于其他自定义的ROS包，确保这些包也已经被正确编译并安装在你的ROS工作空间中。
• 使用rosdep工具来安装任何缺失的依赖项。

6. 搜索类似问题

• 在ROS社区（如ROS Answers, Stack Overflow等）搜索类似的编译错误，看看其他人是如何解决的。

7. 更新和重新安装

• 如果问题依旧存在，尝试更新ROS和所有相关包。
• 在极端情况下，重新安装ROS和相关的依赖项可能有助于解决问题。

通过上述步骤，你应该能够定位并解决在编译ROS功能包时遇到的与自定义通讯接口相关的错误。如果问题仍然存在，请提供更详细的错误信息，以便进一步分析。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@1572484716 下次记得复制粘贴，不要截图：https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答/1

这个问题小伊也能看出来，rosidl 不是 rosid1