ROS2书籍7.3.3代码问题navigation.launch.py

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问题描述：

在运行该节代码时，出现以下问题

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/luohao/.ros/log/2024-09-09-20-04-19-684402-luohao-virtual-machine-9498
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): Caught multiple exceptions when trying to load file of format [py]:

TypeError: Failed to normalize given item of type '<class 'launch.actions.declare_launch_argument.DeclareLaunchArgument'>', when only 'str' or 'launch.Substitution' were expected.
InvalidFrontendLaunchFileError: The launch file may have a syntax error, or its format is unknown

首先我检查另一个这个关于类的问题，我将书本中部分代码launch的l改为大写，代码如下
#创建launch配置
use_sim_time = launch.substitutions.LaunchConfiguration(
'use_sim_time',default='true'
)
map_yaml_path = launch.substitutions.LaunchConfiguration(
'map', default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir, 'maps', 'room.yaml'))
nav2_param_path = launch.substitutions.LaunchConfiguration(
'params_file', default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir, 'config', 'nav2_params.yaml'))
return PythonLaunchDescriptionSource([
launch.actions.DeclareLaunchArgument('use_sim_time', default_value=use_sim_time,
description='Use simulation (Gazebo) clock if true'),
launch.actions.DeclareLaunchArgument('map', default_value=map_yaml_path,
description='Full path to map file to load'),
launch.actions.DeclareLaunchArgument('params_file', default_value=nav2_param_path,
description='Full path to param file to load'),

重新构建功能包后，重新启动launch，没有上述问题了，但是出现了下面问题
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/luohao/.ros/log/2024-09-09-20-59-13-471894-luohao-virtual-machine-10017
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): Caught multiple exceptions when trying to load file of format [py]:

TypeError: Failed to normalize given item of type '<class 'launch.actions.declare_launch_argument.DeclareLaunchArgument'>', when only 'str' or 'launch.Substitution' were expected.
InvalidFrontendLaunchFileError: The launch file may have a syntax error, or its format is unknown

不太懂这个原因，求助一下

机器人小伊

从你提供的错误信息来看，问题似乎仍然与 launch 文件中的 DeclareLaunchArgument 使用方式有关。在 ROS 2 的 launch 系统中，DeclareLaunchArgument 的使用需要确保参数类型正确，并且通常这些参数在 PythonLaunchDescriptionSource 中不应该直接包含复杂的对象，如 LaunchConfiguration。

首先，让我们澄清一下 DeclareLaunchArgument 和 LaunchConfiguration 的用途：

DeclareLaunchArgument 用于在 launch 文件中声明一个参数，这个参数可以在其他地方通过 ${...} 引用。它通常只接受简单的值（如字符串、布尔值等）作为默认值。
LaunchConfiguration 用于在 launch 文件中引用之前声明的参数。

在你的代码中，你试图将 LaunchConfiguration 对象作为 DeclareLaunchArgument 的 default_value，这是不正确的。default_value 应该是一个简单的值（如字符串或布尔值），而不是一个 LaunchConfiguration 对象。

你应该修改你的代码，将 DeclareLaunchArgument 的 default_value 设置为简单的字符串或布尔值，然后在需要的地方使用 LaunchConfiguration 来引用这些参数。例如：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
import os

fishbot_navigation2_dir = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))

def generate_launch_description():
    # 创建launch配置
    return LaunchDescription([
        DeclareLaunchArgument(
            'use_sim_time',
            default_value='true',
            description='Use simulation (Gazebo) clock if true'
        ),
        DeclareLaunchArgument(
            'map',
            default_value=os.path.join(fishbot_navigation2_dir, 'maps', 'room.yaml'),
            description='Full path to map file to load'
        ),
        DeclareLaunchArgument(
            'params_file',
            default_value=os.path.join(fishbot_navigation2_dir, 'config', 'nav2_params.yaml'),
            description='Full path to param file to load'
        ),
        # 其他节点或动作，使用 LaunchConfiguration 引用参数
        Node(
            package='your_package',
            executable='your_executable',
            name='your_node',
            parameters=[
                {'use_sim_time': LaunchConfiguration('use_sim_time')},
                {'map': LaunchConfiguration('map')},
                {'params_file': LaunchConfiguration('params_file')}
            ]
        ),
        # ... 其他节点或动作
    ])

注意，在 DeclareLaunchArgument 中，default_value 是一个简单的字符串或布尔值，而在节点或其他需要引用这些参数的地方，我们使用 LaunchConfiguration 来引用它们。

希望这能帮助你解决问题！如果还有其他问题，请继续提问。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@3337489620 哪一个代码清单，尝试直接从配套源码文件中复制：https://gitee.com/ohhuo/ros2bookcode

3337489620

@小鱼就是7.3.3navigation.launch.py那个代码，你给的这个源码和书上的不一样，就是我在问题里提到的字母大小写

小鱼

@3337489620 我检查下哈

小鱼

@3337489620 确认有这个问题，感谢反馈，我发个勘误