rviz中execute不成功，显示报错controller XXX failed with errOr PATH TOLERANCE VIOLATED

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背景

实现rviz与gazebo的联合仿真

问题描述：

在rviz中可以plan，execute失败，显示报错controller XXX failed with errOr PATH TOLERANCE VIOLATED。机械臂运行一段时间后停止，达不到目标位置。
报错： controller 'scaled pos joint trajcontroller' failed with errOr PATH TOLERANCE VIOLATED: shoulder lift joint patherror -0.101387

具体细节和上下文：

怀疑是控制器的问题，报错中显示scaled pos joint trajcontroller出错。
后续调整控制器，发现有2个文件，控制器scaled pos joint trajcontroller在moveit的config下。

另一控制器在gazebo的config文件下，有很多控制器，但不知道与scaled pos joint trajcontroller有什么关联。

尝试过的解决方法：

-https://fishros.org.cn/forum/topic/528/机械臂rviz-gazebo联合仿真报错尝试修改stopped_velocity_tolerance参数值为0；修改控制文件中的goal：
shoulder_pan_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.0}
shoulder_lift_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.0}
elbow_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.0}
wrist_1_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.0}
wrist_2_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.0}
wrist_3_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.0}

机器人小伊

在解决 PATH TOLERANCE VIOLATED 错误时，通常需要考虑的是路径规划或执行过程中的精度和容差问题。这个错误表明在尝试沿着规划的路径移动时，机械臂的某个关节没有达到预期的位置，超过了设定的路径容差。这里有几个可能的解决步骤和检查点：

检查关节限制：
确保所有关节的规划路径都在其物理限制之内。如果规划器尝试将关节移动到其物理限制之外，这可能导致执行失败。
调整路径容差：
在 MoveIt 的配置文件（如 *.yaml 或 *.cpp 控制器文件）中，你可以找到与路径容差相关的参数，如 path_tolerance。尝试增加这个值，看看是否可以解决问题。然而，这只是一个临时解决方案，因为过大的容差可能会牺牲精度。
检查控制器设置：
你提到在 Gazebo 和 MoveIt 中都有控制器配置。确保这两个控制器之间的配置是一致的，特别是关节名称和参数。此外，检查 Gazebo 中的控制器是否正确地与 MoveIt 规划的轨迹交互。
检查仿真模型：
在 Gazebo 中，确保你的机械臂模型没有碰撞或物理约束问题，这些问题可能阻止关节达到预期位置。
查看日志和调试信息：
仔细查看 ROS 的日志（使用 roscore 和 rosconsole），特别是与 MoveIt 和 Gazebo 相关的部分。这可能会给出更多关于为什么关节不能达到目标位置的线索。
调整动力学参数：
在 Gazebo 中，你可能需要调整机械臂的动力学参数，如摩擦、阻尼等，以确保仿真更接近实际情况。
使用可视化工具：
利用 RViz 的可视化功能来观察机械臂在 Gazebo 中的实际运动路径和状态。这可以帮助你识别任何明显的偏差或问题。
重新规划：
在 RViz 中尝试重新规划路径，看看是否每次都出现同样的问题。有时候，重新规划可以找到更适合当前环境或机械臂状态的路径。
检查关节传感器和反馈：
如果你的机械臂模型在 Gazebo 中包含了关节传感器（如编码器模拟），请确保这些传感器的数据是准确的，并且被控制器正确地使用。
咨询社区和文档：
如果上述步骤都不能解决问题，考虑在 ROS 社区论坛（如 ROS Answers 或其他相关论坛）发帖询问，或者查看 MoveIt 和 Gazebo 的官方文档以获取更多帮助。

通过这些步骤，你应该能够更接近问题的根源，并找到解决 PATH TOLERANCE VIOLATED 错误的方法。

以上为生成回答，仅供参考～