stm32f103vet6移植uart版本的agent,连接成后，但是agent无法受到话题数据

剑心

如图，我已经通过指令：ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial -b 115200 --dev /dev/ttyUSB0 连接上我的扳子，从info来看，扳子也回馈了将要上报的话题，这从第二个图片显示可以看到官方话题mx,已经出现了：

可是，同样的代码中上报的data，无法topic echo出来，实在是太奇怪了：
“
msg.data = 0;

  for(;;)
  {
    rcl_ret_t ret = rcl_publish(&publisher, &msg, NULL);
    if (ret != RCL_RET_OK)
    {
      printf("Error publishing (line %d)\n", __LINE__);
    }

    msg.data++;
    osDelay(10);
  }

”

机器人小伊

你遇到的问题可能涉及到多个方面，包括微控制器（STM32F103VET6）上的Micro-ROS Agent配置、数据发布逻辑、以及ROS 2系统的整体配置。以下是一些可能的解决步骤和检查点：

检查UART连接：
确保STM32F103VET6与PC之间的UART连接是正确的，并且波特率、数据位、停止位和奇偶校验位等参数与micro_ros_agent的配置相匹配。在你的命令中，你已经指定了波特率为115200，请确认MCU上的设置也相同。
检查ROS 2 Agent的日志：
运行micro_ros_agent时，它会输出一些日志信息。请检查这些日志中是否有任何错误或警告，特别是与连接或数据处理相关的。
检查数据发布逻辑：
你的发布逻辑看起来基本正确，但请确保rcl_publish函数被正确调用，并且没有因为资源限制（如内存不足）而失败。此外，请检查msg和publisher的初始化是否正确，确保它们在发布之前已经被正确配置。
查看ROS 2的订阅者：
使用ros2 topic list查看所有当前活动的主题，确认你的主题（如mx）确实存在。然后，尝试使用ros2 topic echo /mx来订阅并查看发布的数据。如果这里看不到任何数据，可能是数据没有正确发送到ROS 2网络中。
检查Micro-ROS客户端的初始化：
确保你的Micro-ROS客户端（即STM32F103VET6上的代码）已经正确初始化了所有必要的组件，包括节点、发布者和消息类型。初始化过程中可能包括设置节点名称、创建发布者和订阅者等。
检查RTOS的调度：
由于你使用了osDelay(10);，请确保RTOS的调度器能够正常工作，并且没有因为资源争用或优先级问题而导致任务被阻塞。此外，检查osDelay的单位（通常是毫秒），确保它不会导致发布频率过低。
查看MCU的资源使用情况：
如果MCU的资源（如CPU、内存）接近极限，可能会影响ROS 2节点的性能。使用调试工具（如J-Link、ST-Link等）来检查MCU的资源使用情况。
更新和同步软件库：
确保你使用的Micro-ROS和ROS 2库是最新版本，并且彼此兼容。有时候，软件库中的bug或不兼容问题可能会导致意外的行为。
查看示例和文档：
参考Micro-ROS的官方示例和文档，看看是否有类似的问题被提及，并了解如何解决它们。
社区和论坛：
如果上述步骤都不能解决问题，考虑在Micro-ROS的GitHub仓库、ROS 2论坛或相关社区中寻求帮助。

希望这些步骤能帮助你解决问题！如果还有其他具体的问题或错误消息，请提供更多信息以便进一步分析。

以上为生成回答，仅供参考～

剑心

补充信息：
node list 无法检测到上报的节点。

剑心

补充agent运行日志，似乎data在日志内显示为空：

以下是我的完整代码：

void StartDefaultTask(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* Infinite loop */
	// micro-ROS configuration


	  rmw_uros_set_custom_transport(
	    true,
	    (void *) &huart3,
	    cubemx_transport_open,
	    cubemx_transport_close,
	    cubemx_transport_write,
	    cubemx_transport_read);

	  rcl_allocator_t freeRTOS_allocator = rcutils_get_zero_initialized_allocator();
	  freeRTOS_allocator.allocate = microros_allocate;
	  freeRTOS_allocator.deallocate = microros_deallocate;
	  freeRTOS_allocator.reallocate = microros_reallocate;
	  freeRTOS_allocator.zero_allocate =  microros_zero_allocate;

	  if (!rcutils_set_default_allocator(&freeRTOS_allocator)) {
	      printf("Error on default allocators (line %d)\n", __LINE__);
	  }

	  // micro-ROS app

	  rcl_publisher_t publisher;
	  std_msgs__msg__Int32 msg;
	  rclc_support_t support;
	  rcl_allocator_t allocator;
	  rcl_node_t node;

	  allocator = rcl_get_default_allocator();

	  //create init_options
	  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);

	  // create node
//	  rclc_node_init_default(&node, "zzz", "", &support);
	  rclc_node_init_default(&node, "cubemx_node", "", &support);
	  // create publisher
	  rclc_publisher_init_default(
	    &publisher,
	    &node,
	    ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
	    "cubemx_publisher");

	  msg.data = 0;

	  for(;;)
	  {
	    rcl_ret_t ret = rcl_publish(&publisher, &msg, NULL);
	    if (ret != RCL_RET_OK)
	    {
	      printf("Error publishing (line %d)\n", __LINE__);
	    }

	    msg.data++;
	    osDelay(10);
	  }


  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

小鱼

@剑心这个发布频率太高了吧

剑心

总结：
1.启动agent查看日志，并对照stm32的上发数据，可以知道串口能联通，数据也没问题：```
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial -b 115200 --dev /dev/ttyUSB0 -v6

2.使用ros2 topic  list,可以看到话题/cubemx_publisher
问题：
1.ros2 topic echo /cubemx_publisher无法显示出可以在ros2 topic echo /cubemx_publisher已经看到了的32上报的数据
2.使用ros2 node list无法显示已经启动的节点micro_ros_agent ，和32上上报数据的节点。

剑心

@小鱼已经调整为1秒一次了，目前问题没有解决