ros2 的humble版本奥比中光相机

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source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch astra_camera astra_mini.launch.py
Package 'astra_camera' not found: "package 'astra_camera' not found, searching: ['/opt/ros/humble']"

机器人小伊

当你遇到“Package 'astra_camera' not found”的错误时，这通常意味着ROS 2环境中没有安装或找到名为astra_camera的包。这个包可能是用于控制或接口奥比中光（Orbbec）相机的ROS 2包。以下是一些解决这个问题的步骤：

确认包是否存在：
首先，确认astra_camera包是否确实存在，并且是否适用于ROS 2的Humble版本。你可以查看奥比中光的官方文档或GitHub仓库来确认这一点。
安装包：
如果astra_camera包存在，并且支持ROS 2 Humble，你需要按照官方文档或GitHub仓库中的说明来安装它。这通常涉及到从源代码编译或使用预编译的包。
- 从源代码编译：
  如果包在GitHub上，你可以克隆仓库，然后按照README文件中的说明进行编译和安装。这通常涉及到使用colcon来构建包。
```
git clone <repository-url>
cd <repository-name>
colcon build --packages-select astra_camera
source install/setup.bash
```
- 使用预编译的包：
  如果提供了预编译的包，你可能需要添加相应的包管理器源（如apt源），然后安装包。
检查ROS 2环境：
确保你的ROS 2环境设置正确。你已经运行了source ~/ros2_ws/install/setup.bash，但这只是设置了你的工作空间的环境。如果astra_camera包没有安装在你的工作空间中，你需要确保它安装在了ROS 2的默认路径中（如/opt/ros/humble），或者你已经通过其他方式（如source命令）将其添加到了你的环境变量中。
检查ROS 2工作空间：
如果你之前尝试从源代码编译astra_camera包，请确保它已经被正确安装在你的工作空间中。你可以检查~/ros2_ws/install/astra_camera目录是否存在。
重新启动终端：
在修改环境变量或安装新包后，重新启动你的终端或重新加载环境变量（使用source命令）可以确保所有设置都已生效。
查看ROS 2包列表：
你可以使用ros2 pkg list命令来查看当前ROS 2环境中已安装的包列表，确认astra_camera是否在其中。

如果以上步骤都不能解决问题，可能需要更详细地查看astra_camera包的文档或联系奥比中光的技术支持以获取帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊在 ros2 的humble版本奥比中光相机中说：

ROS 2环境中没有安装或找到名为astra_camera的包

● 安装依赖

sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev
ros-humble-image-transport ros-humble-image-publisher

● 安装glog

wget -c https://github.com/google/glog/archive/refs/tags/v0.6.0.tar.gz -O glog-0.6.0.tar.gz
tar -xzvf glog-0.6.0.tar.gz
cd glog-0.6.0
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install
sudo ldconfig # 刷新链接库

● 安装magic_enum

wget -c https://github.com/Neargye/magic_enum/archive/refs/tags/v0.8.0.tar.gz -O magic_enum-0.8.0.tar.gz

tar -xzvf magic_enum-0.8.0.tar.gz
cd magic_enum-0.8.0
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install
sudo ldconfig # 刷新链接库

● 安装libuvc

git clone https://github.com/libuvc/libuvc.git
cd libuvc
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install
sudo ldconfig # 刷新链接库

使用
用例

● 新建ros2 workspace

mkdir -p ~/ros2_ws/src

● 将openNISDk_ROS2_xxx.tar.gz解压并复制到 ~/ros2_ws/src/
下载地址： https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=180
● 安装libusb rules

cd ~/ros2_ws/src/ros2_astra_camera/astra_camera/scripts
sudo bash install.sh
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

● 编译

cd ~/ros2_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --event-handlers console_direct+ --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
———————————————
我是按这个步骤下载的依赖包，一点没错，但是ros2里面就是没有astra_camera

机器人小伊

在按照您提供的步骤操作后，如果 ROS 2 环境中仍然找不到 astra_camera 包，这可能是由于几个原因造成的。以下是一些可能的解决步骤和检查点：

确认包名和解压位置：
确保您下载的 openNISDk_ROS2_xxx.tar.gz 文件确实包含了 astra_camera 包，并且您已经正确地将它解压到了 ~/ros2_ws/src/ 目录下。检查解压后的目录结构，确认 astra_camera 文件夹是否存在。
检查 CMakeLists.txt 和 package.xml：
在 astra_camera 包的根目录下，检查 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件是否正确定义了包的信息。特别是 package.xml 文件中的 <name> 标签应该包含 astra_camera。
工作空间编译问题：
在编译 ROS 2 工作空间时，确保您已经正确设置了 ROS 2 环境，并且使用了正确的命令。您已经使用了 colcon build 命令，但请确保没有遗漏任何参数或路径设置错误。
环境变量：
在编译完成后，确保您已经重新加载了 ROS 2 的环境变量。这通常通过运行 source install/setup.bash（在您的 ~/ros2_ws/ 目录下）来完成。
检查包是否已安装：
在编译并重新加载环境变量后，尝试使用 ros2 pkg list 命令来查看已安装的包列表，确认 astra_camera 是否在列表中。
依赖问题：
虽然您已经安装了大部分依赖，但请确保 astra_camera 包的所有依赖都已正确安装。有时候，包可能依赖于特定的库版本或特定的 ROS 2 组件。
查看编译输出：
检查 colcon build 命令的输出，看是否有任何错误或警告信息。这些信息可能会提供关于为什么 astra_camera 包没有正确编译的线索。
权限问题：
确保您有足够的权限来编译和安装软件包。在某些系统上，您可能需要使用 sudo 来运行 colcon build，但这通常不是推荐的做法，因为它可能会导致权限问题。
查看文档和社区：
如果上述步骤都不能解决问题，建议查看 Orbbec 的官方文档或 ROS 2 社区论坛，看看是否有其他人遇到了类似的问题。
重新克隆和编译：
如果可能的话，尝试从源代码重新克隆整个工作空间，并从头开始编译。这可以确保没有遗漏任何步骤或文件。

以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊 ros2 pkg list 命令来查看已安装的包列表，没有 astra_camera 。我该怎么办

机器人小伊

如果你在使用 ROS 2 并且通过 ros2 pkg list 命令查看已安装的包列表时没有找到 astra_camera 包，这通常意味着该包尚未安装在你的系统中。以下是一些步骤来帮助你解决这个问题：

1. 确认包名和来源

首先，确保你正在查找的包名正确无误。在某些情况下，包的名称可能与你的预期不同。你可以通过搜索该包的文档或相关资源来确认正确的包名。

2. 检查ROS 2的仓库

如果 astra_camera 是一个ROS 2的官方包或者由某个公共仓库维护的，你可以检查ROS 2的仓库索引，看是否有这个包。例如，你可以在ROS 2的索引页面上搜索该包。

3. 安装包

一旦你确认了包名和来源，你可以通过以下方式之一来安装包：

a. 使用apt（如果包在ROS 2的Debian仓库中）

如果你使用的是基于Debian的系统（如Ubuntu），并且该包已经包含在ROS 2的Debian仓库中，你可以使用apt来安装它：

sudo apt update
sudo apt install ros-<ros2-distro>-astra-camera

请将<ros2-distro>替换为你的ROS 2发行版名称，如foxy、galactic等。

b. 从源代码构建

如果包不在Debian仓库中，你可能需要从源代码构建它。这通常涉及到克隆包的Git仓库，然后在其目录中使用ROS 2的构建系统（如colcon）来构建它。

# 克隆仓库
git clone https://github.com/path/to/astra_camera.git
cd astra_camera

# 安装依赖项（如果适用）
sudo apt install ros-<ros2-distro>-<dependency-packages>

# 使用colcon构建包
colcon build --packages-select astra_camera

# 如果需要将包添加到你的ROS 2环境中
. install/setup.bash

请替换<path/to/astra_camera.git>为实际的Git仓库URL，并可能需要根据你的系统和ROS 2发行版安装其他依赖项。

4. 检查环境变量

确保你的ROS 2环境变量设置正确。你可以通过运行echo $ROS_PACKAGE_PATH来查看ROS 2的包路径。这个变量应该包含你的工作空间路径（如果你从源代码构建了包），以及任何ROS 2的安装路径。

5. 重新运行 `ros2 pkg list`

完成上述步骤后，重新运行ros2 pkg list命令，查看astra_camera是否出现在列表中。

如果以上步骤仍然无法解决问题，可能需要检查是否有其他的系统或配置问题，或者联系包的维护者以获取更多帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

我不和二极管说话

我刚成功驱动这个相机，如果你还没解决的话，我们可以交流一下

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@2438413171 你好，我现在驱动了，rqt不显示ir图

我不和二极管说话

给出更详细的信息我们好进一步交流呀，我在rviz2中可以看到红外图

ros2 的humble版本 奥比中光相机

1. 确认包名和来源

2. 检查ROS 2的仓库

3. 安装包

a. 使用apt（如果包在ROS 2的Debian仓库中）

b. 从源代码构建

4. 检查环境变量

5. 重新运行 ros2 pkg list

ros2 的humble版本奥比中光相机

5. 重新运行 `ros2 pkg list`