ros2 humble版本运行lego-loam

[zzsquzz]

运行小鱼修改的支持ROS2 Humble的LeGO-LOAM和自己的雷达数据包（话题：/velodyne_points，frame_id：velodyne），rviz2里面没有地图显示
但选上raw velodyne，会出现[rviz2-5] [INFO] [1729237243.945957136] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame 'velodyne' at time 1728890797.085 for reason 'discarding message because the queue is full'

[小伊]

针对您在使用ROS 2 Humble版本运行Lego-LOAM（特别是小鱼修改的支持ROS 2的版本）时遇到的问题，我们可以从几个方面进行排查和解决：

1. 确认雷达数据发布和接收

首先，确保/velodyne_points话题的数据包正在被正确发布，并且Lego-LOAM订阅了这个话题。可以通过ros2 topic list查看当前所有活动的话题，并用ros2 topic info /velodyne_points来查看该话题的详细信息，包括发布者和订阅者。

2. 检查时间戳和帧ID

错误信息 [rviz2]: Message Filter dropping message: frame 'velodyne' at time ... for reason 'discarding message because the queue is full' 指出可能的问题在于时间戳或帧ID的处理。

• 时间戳：确保所有发布的消息都有正确的时间戳。时间戳的跳跃或延迟可能导致消息被过滤或丢弃。
• 帧ID：确认所有使用的帧ID（如velodyne）在系统中已被定义和同步。您可以在tf2_tree中查看帧的层次结构，使用ros2 run tf2_ros tf2_echo velodyne base_link（假设base_link是您的参考帧）来查看帧之间的转换关系。

3. 调整消息队列大小

如果消息队列因为处理不过来而变满，您可以尝试调整相关订阅者的队列大小。在Lego-LOAM的ROS 2节点中，查找相关的订阅器设置，并尝试增加队列大小。这通常在节点的订阅代码中设置，例如：

rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>::SharedPtr sub_pointcloud =
    this->create_subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>(
    "/velodyne_points",
    rclcpp::QoS(rclcpp::KeepLast(100)).transient_local(),
    std::bind(&LegoLoamNode::pointCloudCallback, this, std::placeholders::_1));

这里，rclcpp::QoS(rclcpp::KeepLast(100)) 设置了队列大小为100。您可以根据需要调整这个值。

4. 检查CPU和内存使用情况

高CPU或内存使用率也可能导致消息处理延迟。使用top或htop命令检查系统资源使用情况，确保系统没有过载。

5. 调试Lego-LOAM

• 查看日志：使用ros2 topic echo /velodyne_points来实时查看发布的点云数据，确保数据格式和频率符合预期。
• 调试Lego-LOAM：在Lego-LOAM的节点中添加日志打印，以跟踪数据处理流程中的关键步骤。

6. RViz2配置

• 确保在RViz2中正确设置了/velodyne_points话题的显示，包括选择正确的固定帧（如base_link或map）。
• 检查是否有任何视图或过滤器可能导致显示问题。

7. 同步问题

如果上述都正确无误，但问题依旧，可能需要检查是否存在系统时间同步问题。确保所有节点都使用统一的时钟。

希望这些步骤能帮助您解决问题！如果问题仍然存在，请考虑在Lego-LOAM的GitHub仓库或ROS 2社区中寻求更具体的帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[zzsquzz]

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