在ROS2中如何实现用cartographer进行纯激光雷达进行定位

、捶你胸口

背景(可选)：

在实际调车的过程中，发现使用amcl进行定位的时候效果超级差，所以想采用雷达进行定位。

问题描述：

cartographer的配置文件和launch文件应该怎么编写？
如何移除掉navigation2中的amcl？

具体细节和上下文：

我采用了CSDN中一些方法进行修改配置文件和launch文件，在终端也显示了 /tracked_pose, 但是数据并不能成功打印，我怀疑是配置文件编写存在问题。
同样在模型运动的过程中，终端能打印出和amcl相关的话题，但是我已经对nav2的配置文件中将amcl那块参数都进行删除。

尝试过的解决方法：

目前阅读过几个CSDN上介绍的方法，但是关于nav2这一块比较少。因此问题没能解决。

机器人小伊

在ROS 2中使用Cartographer进行纯激光雷达定位是一个常见的需求，特别是在室外或复杂环境中，激光雷达（LIDAR）可以提供高精度和高可靠性的环境感知。以下是如何配置Cartographer、修改launch文件以及从navigation2中移除AMCL的详细步骤：

1. 配置Cartographer

首先，你需要有一个合适的Cartographer的配置文件（通常是YAML格式）。这个文件包含了Cartographer运行所需的所有参数，如传感器配置、地图构建和定位的参数等。一个基本的配置文件可能包括：

map_builder:
  use_trajectory_builder_2d: true
  trajectory_builder_2d:
    submaps:
      num_range_data: 1
      range_data_inserter:
        scan_matcher_translation_delta_cost_weight: 0.1
        scan_matcher_rotation_delta_cost_weight: 1.0
        occupied_space_cost_evaluator:
          exponential_rate: 0.3
          linear_offset: 0.5
          max_obstacle_height: 2.0
    motion_filter:
      max_distance_meters: 0.05
      max_angle_radians: 0.05
      min_relative_translation: 0.01
      min_relative_rotation: 0.01

    ...

pose_graph:
  optimization_problem:
    huber_scale: 1e2
    global_sampling_ratio: 0.03
    constraint_builder:
      min_score: 0.65
      loop_closure_translation_weight: 1.0
      loop_closure_rotation_weight: 1.0

    ...

map_frame: "map"
tracking_frame: "base_link"
published_frame: "base_link"
odom_frame: "odom"
provide_odom_frame: true
use_odometry: false
use_nav_sat: false
use_landmarks: false
num_laser_scans: 1
num_multi_echo_laser_scans: 0
num_subdivisions_per_laser_scan: 1
lookup_transform_timeout_sec: 0.2
submap_publish_period_sec: 5.0
pose_publish_period_sec: 5e-3
trajectory_publish_period_sec: 30e-3
rangefinder_sampling_ratio: 1.
odometry_sampling_ratio: 1.

2. 修改Launch文件

你需要创建一个ROS 2的launch文件来启动Cartographer的节点，并配置相关的参数。这个文件将包含对Cartographer节点和任何相关转换（TF）的启动。

<launch>
  <arg name="config_file" default="$(find your_cartographer_config_package)/config/cartographer.lua"/>
  <arg name="map_file" default="$(find your_map_package)/maps/my_map.pbstream"/>

  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros" exec="cartographer_node"
        output="screen"
        args="
          -configuration_directory $(dirname $(find your_cartographer_config_package))
          -configuration_basename $(arg config_file)
          -map_filename $(arg map_file)
          -load_state_filename $(arg map_file)
        ">
    <remap from="scan" to="/your_lidar_topic"/>
  </node>

  <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
        exec="cartographer_occupancy_grid_node" output="screen"
        args="-resolution 0.05">
    <remap from="map" to="occupancy_grid"/>
  </node>

  ...
</launch>

3. 移除Navigation2中的AMCL

在Navigation2中，你可以通过修改navigation2_params.yaml文件或直接在launch文件中禁用AMCL。如果你使用的是navigation2_launch.xml，你可以移除或注释掉启动AMCL的节点。

例如，在navigation2_launch.xml中：

<!-- 注释掉或删除AMCL的启动 -->
<!--
<node name="amcl" pkg="nav2_amcl" exec="amcl" output="screen">
  ...
</node>
-->

4.

以上为生成回答，仅供参考～

3104827606

@捶你胸口哥，请问你解决了吗，我配置后仿真没问题，移植到实体机器人后地图能加载，但是定位非常非常慢，并且会进行建图改变地图，希望能讨论以下