昇腾Atlas 200I DK A2 套件昇腾官方Ubuntu 22.04 无法配置Python库robot_msgs

VanillaKona

背景：

昇腾Atlas 200I DK A2 开发套件（ARM架构芯片）；
通过SD卡烧录的昇腾官方提供的Ubuntu 22.04 系统；
系统登录后默认的HwHiAiUser用户通过ssh登录root操作已经开放了sudo权限；
用鱼总的一键安装ROS安装了 ROS2 humble；
之前尝试的时候也安装了miniconda3并已经卸载，且把python3的软链接改回了系统自带的python-3.10版本。

问题描述：

一个开源的机器人强化学习部署项目https://github.com/fan-ziqi/rl_sar.git，在Python代码里面用到了一个库，这个库安装不上。代码引用的库片段如下：
from robot_msgs.msg import MotorCommand
网上几乎没有 robot_msgs 相关的内容，只看到一些说法说这个是ROS2 里面的一部分。
尝试使用 apt-get 和 pip3 来安装都找不到这个库，参照百度AI提示想通过源码安装去 github 找到一个失效的页面 https://github.com/ros2/robot_msgs (404 not found)。

具体细节和上下文：

1.直接import会失败：

python3 -c "import robot_msgs"
Traceback (most recent call last):
File "<string>", line 1, in <module>
ModuleNotFoundError: No module named 'robot_msgs'

2.apt安装失败1：

sudo apt-get install robot-msgs
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
E: Unable to locate package robot-msgs

3.apt安装失败2：

sudo apt-get install ros-humble-robot-msgs
[sudo] password for HwHiAiUser:
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
E: Unable to locate package ros-humble-robot-msgs

4.pip3 安装失败1：

sudo pip3 install robot_msgs
Looking in indexes: https://pypi.doubanio.com/simple
ERROR: Could not find a version that satisfies the requirement robot_msgs (from versions: none)
ERROR: No matching distribution found for robot_msgs

5.pip3 安装失败2：

sudo pip3 install robot_msgs --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple/
Looking in indexes: https://pypi.doubanio.com/simple, https://rospypi.github.io/simple/
ERROR: Could not find a version that satisfies the requirement robot_msgs (from versions: none)
ERROR: No matching distribution found for robot_msgs

机器人小伊

根据您提供的信息，robot_msgs 这个库实际上并不是一个可以直接通过 pip 或 apt 安装的 Python 包，而是 ROS 2 中的一个消息定义包（通常用于定义 ROS 2 系统中不同节点之间交换的消息类型）。在 ROS 2 中，这些消息定义包通常是通过 CMake 构建的，并且需要在 ROS 2 的工作空间中编译和安装。

解决步骤

确认 ROS 2 环境：
确保您的 ROS 2 环境（Humble）已经正确安装，并且所有依赖都已满足。
创建 ROS 2 工作空间：
如果您还没有 ROS 2 工作空间，您需要创建一个。通常这包括 src 目录用于存放源代码包，以及用于构建和安装的 build 和 install 目录。
```
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
```
克隆 robot_msgs 包（如果存在）：
由于 robot_msgs 可能不是 ROS 2 官方标准库的一部分，您可能需要查找是否有社区提供的包或者自己创建。如果找不到现成的包，您可能需要自己创建一个。例如，如果您只是需要定义 MotorCommand 消息，您可以自己创建一个 ROS 2 消息包。

如果找到类似包，请将其克隆到 src 目录下：
```
cd ~/ros2_ws/src
git clone [包的git仓库URL]
```
如果没有找到，创建一个新的 ROS 2 包：
```
ros2 pkg create --build-type ament_cmake robot_msgs
cd robot_msgs
mkdir msg
touch msg/MotorCommand.msg
```
在 MotorCommand.msg 文件中定义您的消息格式。
构建工作空间：
回到工作空间根目录，并使用 colcon 构建包：
```
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select robot_msgs
```
设置环境变量：
为了让 ROS 2 找到新构建的包，您需要设置环境变量：
```
source install/setup.bash
```
测试：
现在您应该能够在 Python 脚本中导入 robot_msgs 并使用 MotorCommand 消息了。
```
from robot_msgs.msg import MotorCommand
print(MotorCommand)
```

注意事项

确保您的 ROS 2 环境设置正确，包括所有必要的路径和依赖。
如果自己创建 robot_msgs 包，确保消息定义符合 ROS 2 的要求。
如果使用社区提供的包，请检查其兼容性和文档。

希望这些步骤能帮助您解决问题！如果 robot_msgs 是某个特定项目或机器人平台特有的，您可能需要联系该项目的开发者或查找相关的文档和资源。

以上为生成回答，仅供参考～

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