6.4.4章节，使用两轮差速插件控制小车，小车不走直线，大小、位置、质量、惯性都是跟着教程给的（全向轮关节状态给fixed不会有问题吗）

[饶庆宁]

在添加两轮差速插件控制小车时，机器人因为全向轮是固定的，走起来会一抖一抖的，正常给fixed是没问题的吗？所有硬件的大小、位置、质量、惯性都是跟着教程给的

[小伊]

在探讨两轮差速控制小车不走直线，以及全向轮关节状态设置为fixed是否有问题时，我们需要从多个角度进行分析。

首先，关于小车不走直线的问题，这可能与多种因素有关。在两轮差速控制系统中，小车的直线行驶依赖于两个驱动轮的精确控制和速度匹配。如果两轮的速度不一致，或者存在其他外部干扰（如地面不平、摩擦力变化等），都可能导致小车偏离直线。此外，小车的惯性参数、质量分布以及车轮的半径和间距等也会影响其行驶轨迹。因此，即使按照教程设置硬件的大小、位置、质量和惯性，也可能因为其他未考虑到的因素导致小车不走直线。

其次，关于全向轮关节状态设置为fixed的问题，这通常取决于你的具体应用场景和硬件设计。在一般情况下，如果全向轮不是主要驱动轮，而是起到支撑或辅助转向的作用，那么将其关节状态设置为fixed可能是合理的。然而，如果全向轮在行驶过程中需要参与转向或承受较大的力，那么将其固定可能会导致不必要的磨损或振动。在你的情况中，由于小车在行驶时会出现一抖一抖的现象，这可能与全向轮被固定有关。如果全向轮在行驶过程中需要有一定的灵活性来适应地面的变化或转向需求，那么将其关节状态设置为非fixed可能更为合适。

针对以上问题，建议采取以下措施进行排查和解决：

1. 检查两个驱动轮的速度控制是否精确一致。可以通过调整PWM信号的占空比或频率来实现速度的精确控制。
2. 考虑小车的惯性参数和质量分布对行驶轨迹的影响。如果可能的话，可以尝试调整小车的质量分布或惯性参数来优化其行驶性能。
3. 检查全向轮的关节状态设置。如果全向轮在行驶过程中需要有一定的灵活性，可以尝试将其关节状态设置为非fixed，并观察小车的行驶情况是否有所改善。
4. 考虑地面条件和其他外部因素对小车行驶的影响。如果地面不平或摩擦力变化较大，可以尝试在不同的地面上进行测试，并调整小车的控制参数以适应不同的环境。

综上所述，小车不走直线和全向轮关节状态设置为fixed的问题可能需要从多个角度进行排查和解决。建议仔细分析具体情况，并采取相应的措施来优化小车的行驶性能。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@饶庆宁 试试源码里的，全向轮那里有专门做了特殊处理了，视频里有讲的