复现一个ROS2项目，过程中报错tf2中缺少相应成员函数

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ros2_humble/install/tf2_ros/include/tf2_ros/tf2_ros/buffer.h:75:51: error: ‘BUFFER_CORE_DEFAULT_CACHE_TIME’ is not a member of ‘tf2’
75 | tf2::Duration cache_time = tf2::Duration(tf2::BUFFER_CORE_DEFAULT_CACHE_TIME),

机器人小伊

在 ROS 2 中遇到关于 tf2 库的错误，特别是关于缺少成员函数的错误，通常是因为版本不兼容或者 API 更改导致的。从错误信息来看，BUFFER_CORE_DEFAULT_CACHE_TIME 这个常量在当前的 tf2 库版本中不存在。

解决步骤

检查 ROS 2 版本和 tf2 版本：
确保你使用的 ROS 2 版本（这里是 Humble）和 tf2 的版本是兼容的。ROS 2 的不同发行版（如 Foxy, Galactic, Humble 等）可能会包含不同版本的库，包括 tf2。
查阅文档和源代码：
查看当前 tf2 版本的源代码或文档，确认 BUFFER_CORE_DEFAULT_CACHE_TIME 是否已经被移除或重命名。你可以通过以下方式访问源代码：
- 在 GitHub 上查找 tf2 的仓库。
- 查看你的系统中安装的 tf2 源代码（通常在 /opt/ros/<distro>/include/tf2/ 下）。
更新或修改代码：
- 如果 BUFFER_CORE_DEFAULT_CACHE_TIME 已经被移除，你可能需要手动设置一个默认值。通常，这个值是用来设置 tf2 buffer 的缓存时间。
- 你可以尝试将代码中的 tf2::BUFFER_CORE_DEFAULT_CACHE_TIME 替换为一个具体的秒数，例如 10.0（表示10秒）：
```
tf2::Duration cache_time = tf2::Duration(10.0);
```
- 确保这个更改与你的应用逻辑相符。
重新编译项目：
在做了上述更改后，重新编译你的 ROS 2 项目。确保所有依赖都正确链接，并且没有其他的编译错误。
测试：
运行你的项目，确保 tf2 的功能按预期工作。特别是检查与时间相关的功能，因为缓存时间的更改可能会影响这些功能。
报告问题：
如果你认为这是一个 tf2 的 bug 或者文档需要更新，考虑在 tf2 的 GitHub 仓库中提交一个 issue。

注意事项

在修改第三方库或依赖的代码时，要谨慎，因为这可能会影响到其他依赖该库的项目。
确保你的开发环境（包括 ROS 2 和所有依赖库）都是最新的，或者至少是你项目所支持的版本。

通过上述步骤，你应该能够解决关于 tf2::BUFFER_CORE_DEFAULT_CACHE_TIME 的编译错误，并使你的 ROS 2 项目能够成功编译和运行。

以上为生成回答，仅供参考～