2.3 source install/setup.bash无法修改环境变量

3220898108

运行了source install/setup.bash指令，未按照应有的程序执行
cpp文件

code_text
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "geometry_msgs/msg/twist.hpp"
#include <chrono> // 引入时间相关头文件
// 使用时间单位的字面量，可以在代码中使用 s 和 ms 表示时间
using namespace std::chrono_literals;

class TurtleCircle : public rclcpp::Node
{
private:
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; // 定时器智能指针
  rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr publisher_; // 发布者智能指针

public:
  explicit TurtleCircle(const std::string& node_name) : Node(node_name)
  {
  	// 调用继承而来的父类函数创建订阅者
    publisher_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    // 调用继承而来的父类函数创建定时器
    timer_ = this->create_wall_timer(1000ms, std::bind(&TurtleCircle::timer_callback, this));
  }

private:
  void timer_callback()
  {
    auto msg = geometry_msgs::msg::Twist();
    msg.linear.x = 1.0;
    msg.angular.z = 0.5;
    publisher_->publish(msg);
  }

};

int main(int argc, char *argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<TurtleCircle>("turtle_square");
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

错误提示

code_text
ros2@ubuntu:~/chapt3$ printenv | grep AME
LC_NAME=zh_CN.UTF-8
LOGNAME=ros2
USERNAME=ros2
AMENT_PREFIX_PATH=/opt/ros/foxy
ros2@ubuntu:~/chapt3$ source install/setup.bash
ros2@ubuntu:~/chapt3$ printenv | grep AME
LC_NAME=zh_CN.UTF-8
LOGNAME=ros2
USERNAME=ros2
AMENT_PREFIX_PATH=/opt/ros/foxy
ros2@ubuntu:~/chapt3$

机器人小伊

从你提供的信息来看，你在运行 source install/setup.bash 后，环境变量 AMENT_PREFIX_PATH 并没有发生变化，这通常意味着 setup.bash 脚本没有正确执行或者其中的环境变量设置没有生效。这里有几个可能的原因和解决方法：

检查 setup.bash 脚本：
- 确保 install/setup.bash 脚本中确实有设置 AMENT_PREFIX_PATH 或其他相关环境变量的代码。你可以使用 cat install/setup.bash 查看脚本内容。
- 确认脚本中没有语法错误，特别是路径和变量赋值部分。
脚本执行权限：
- 确保 setup.bash 脚本具有执行权限。可以使用 chmod +x install/setup.bash 命令来添加执行权限。
Shell 类型：
- 如果你使用的是非 Bash shell（如 zsh 或 fish），可能 setup.bash 脚本中的某些 Bash 特性不兼容。可以尝试在 Bash 中运行该脚本，或者查找是否有为其他 shell 准备的 setup.zsh 或 setup.fish 等脚本。
环境变量覆盖：
- 有时候，其他脚本或配置可能会覆盖 AMENT_PREFIX_PATH。你可以检查是否有其他 source 命令或环境变量设置在你的 shell 配置文件中（如 .bashrc 或 .bash_profile）。
临时变量：
- 如果 setup.bash 中使用了 export 命令来设置环境变量，它们应该是全局或会话级别的。但如果你是在一个子 shell 中运行 source 命令，这些变量可能只在该子 shell 中有效。尝试直接在当前的 shell 环境中运行 source 命令。
重启终端：
- 有时候，简单地重启你的终端窗口可以解决问题，因为这样可以确保所有的配置文件都被重新加载。
检查 ROS 2 安装：
- 确保你的 ROS 2 安装是完整的，并且 install/setup.bash 是从正确的工作空间中生成的。如果你从一个已经存在的 ROS 2 安装目录（如 /opt/ros/foxy）中复制或错误地使用了 setup.bash，它可能不会按预期工作。

如果以上方法都不能解决问题，你可能需要更详细地检查你的 ROS 2 工作空间的构建过程，或者考虑重新构建工作空间。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@3220898108 确认是否构建成功