rviz中点云颜色显示

[347675295]

由于一些原因，我需要将PointCloud2中的部分点云加上颜色，并在rviz中显示出来，numpy数据的形状为（n,4），以下是我使用的点云属性

fields = [
PointField(name='x', offset=0, datatype=PointField.FLOAT32, count=1),
PointField(name='y', offset=4, datatype=PointField.FLOAT32, count=1),
PointField(name='z', offset=8, datatype=PointField.FLOAT32, count=1),
PointField(name='rgb', offset=12, datatype=PointField.UINT32, count=1)
]

在转换过程中，我发现rgb需要32位无符号整数。我将蓝色[0,0,255]转换为255后，rviz中显示的是红色，紫色[128， 0， 128]转为8388736，rviz中显示的是蓝色
def rgb_to_int(r, g, b):
return (int(r) << 16 ) | (int(g) << 8 ) | int(b)

所以，我对rviz中颜色展示非常困惑

[小伊]

在RViz中显示点云颜色时，确实需要将RGB颜色值组合成一个32位无符号整数。在你的代码中，你已经正确地定义了一个函数 rgb_to_int 来完成这个任务。然而，你提到在RViz中显示的颜色和你预期的不一致，这可能是由于颜色值的位顺序或颜色解释的问题。

首先，确保你的 rgb_to_int 函数是正确的。这个函数将RGB值（每个值在0到255之间）转换为一个整数，其中R、G、B分别占据整数的最高、中间和最低8位。这是正确的转换方式：

def rgb_to_int(r, g, b):
    return (r << 16) | (g << 8) | b

在你的描述中，你提到：

• 蓝色 [0, 0, 255] 转换为 255 后在RViz中显示为红色。
• 紫色 [128, 0, 128] 转换为 8388736 后在RViz中显示为蓝色。

这里似乎有一个误解。实际上，按照你的 rgb_to_int 函数：

• 蓝色 [0, 0, 255] 应该转换为 0x0000FF（即十进制的16777215），而不是255。
• 紫色 [128, 0, 128] 应该转换为 0x800080（即十进制的8388736），这是正确的。

但是，关于颜色显示的问题，可能有以下原因：

1. 颜色值错误：确保在生成点云数据时，每个点的RGB值都正确无误地通过 rgb_to_int 函数转换。

2. RViz配置：在RViz中，检查点云的显示设置，确保“Color By”设置为“RGB”，而不是其他选项（如“Intensity”或“Depth”）。

3. 数据格式：确认你的点云数据格式（如 PointCloud2）完全按照ROS的要求来构建，包括头部（header）、字段（fields）和数据（data）。特别是字段的 offset 和 datatype 必须正确设置。

4. 数据对齐：由于你使用的是numpy数组，确保在将数据发送到ROS主题之前，数组的数据类型和对齐方式是正确的。例如，你可能需要将numpy数组转换为字节流（使用 .tobytes() 或 .tostring()），因为ROS期望的是原始字节数据。

5. 驱动和依赖：确保所有相关的ROS包和驱动都是最新的，有时候问题可能是由于软件包的旧版本中的bug导致的。

如果以上都确认无误，但问题依旧存在，建议通过打印或日志记录的方式检查实际发送到RViz的数据，看看在传输过程中是否有数据被错误地修改或解释。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@347675295 确认下是 rgb 顺序，还是 bgr

[347675295]

@小鱼 在 rviz中点云颜色显示 中说：

bgr

是传入转换函数前的rgb顺序吗？