每一步都是i按照正常步骤走的，怎么后面点击Rviz2工具栏—2D Pose Estimate和Nav2 Goal之后机器人不会移动

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机器人小伊

在Rviz2中，当你按照正常步骤操作后，点击2D Pose Estimate和Nav2 Goal按钮机器人却不会移动，可能的原因和解决方法如下：

可能的原因

IP地址不一致：
- 客户端（如虚拟机）和服务端（如ROS核心节点运行的机器）的IP地址不一致，可能导致通信失败。
网络连接问题：
- 虚拟机与电脑主机的网络连接方式可能影响ROS节点间的通信。例如，NAT模式下虚拟机的主机IP和计算机的IP地址可能不在同一网段。
ROS环境变量设置不当：
- ROS环境变量如ROS_HOSTNAME、ROS_MASTER_URI和ROS_IP未正确设置，可能导致节点间无法正确通信。
导航栈配置问题：
- 导航栈配置不正确，或者机器人的参数（如底盘尺寸、传感器位置等）未正确设置，可能导致路径规划失败。
传感器数据问题：
- 传感器未正确连接或设置，或者传感器数据未正确传递给导航算法，可能导致导航失败。
坐标系问题：
- 在Rviz中设置目标点时选择了错误的坐标系，可能导致机器人无法正确导航到目标点。

解决方法

检查并修改IP地址：
- 确保客户端和服务端的IP地址一致。可以通过查看虚拟机（客户端）的IP地址，并核对和修改.bashrc文件中的ROS环境变量来确保一致性。
更改网络连接模式：
- 将虚拟机与电脑主机的网络连接方式从NAT模式改为桥接模式，以确保虚拟机的主机IP和计算机的IP地址在同一网段。
设置正确的ROS环境变量：
- 在.bashrc文件中设置正确的ROS_HOSTNAME、ROS_MASTER_URI和ROS_IP环境变量。确保这些变量正确指向ROS核心节点运行的机器和端口。
检查并配置导航栈：
- 确保导航栈已正确配置，并检查机器人的参数设置是否正确。这包括底盘尺寸、传感器位置等关键参数。
检查传感器连接和数据：
- 确保传感器已正确连接并设置，且传感器数据能够正确传递给导航算法。可以通过查看传感器数据输出和调试信息来验证这一点。
选择正确的坐标系：
- 在Rviz中设置目标点时，确保选择了正确的坐标系。可以通过查看地图和路径规划来验证目标点的设置是否正确。
重启系统和节点：
- 在修改配置或环境变量后，重启虚拟机和ROS小车，以确保所有设置生效。同时，确保所有相关节点都已正确启动并运行。
寻求帮助：
- 如果以上方法都无法解决问题，可以在ROS论坛或相关社区寻求帮助。向其他有经验的用户请教，他们可能会提供更具体的解决方案。

综上所述，点击Rviz2工具栏的2D Pose Estimate和Nav2 Goal按钮后机器人不会移动的问题可能涉及多个方面，需要逐一排查并采取相应的解决措施。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@2368028649 colcon build 构建目录对吗？

https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

@小鱼在提问前必看！不符合要求的问题拒绝回答！！中说：

不要截图，要复制粘贴，一定要代码块包裹
不要截图的原因是，代码方便回答者去复制帮你搜索，而且无论是在手机上还是电脑上都更容易看。