cartographer建图出错，好像是信息无法处理

[cheesecaek]

大家好，我现在在用ros2 ubuntu22.04 humble cartographer实机建图的时候出现了一些问题，具体情况如下所示
现在没有地图信息输出，/scan和/odom都是有输出的，这两个的输出我通过机器人厂家给出的/robot_state以及点云图信息（realsense d435i)转换的，请问有什么解决办法吗

[小伊]

针对您在使用ROS2 Ubuntu 22.04 Humble Cartographer进行实机建图时遇到的问题，即没有地图信息输出，但/scan和/odom有输出的情况，这里提供一些可能的解决办法和检查步骤：

1. 检查依赖项和版本匹配：

   • 确保所有必要的依赖项都已安装，并且版本与Cartographer ROS2要求的版本匹配。可以通过查看Cartographer的官方文档或README文件来获取依赖项和版本信息。
   • 使用sudo apt-get update和sudo apt-get install命令来安装或更新依赖项。

2. 检查配置文件：

   • 仔细检查Cartographer的配置文件（通常是.lua文件），确保所有参数都正确设置。特别是与传感器输入（如激光扫描仪）和帧转换相关的参数。
   • 确保map_frame、tracking_frame、published_frame和odom_frame等参数与实际使用的传感器和平台匹配。
   • 检查lookup_transform_timeout_sec参数，确保它设置得足够长，以便Cartographer有足够的时间来获取必要的变换信息。

3. 检查时间同步：

   • 确保所有传感器和计算机节点的时间都已同步。时间不同步可能导致变换查找失败或数据不一致。
   • 可以使用NTP（网络时间协议）来同步时间。

4. 检查ROS2节点和话题：

   • 使用ros2 node list和ros2 topic list命令来检查所有正在运行的节点和话题。
   • 确保/scan和/odom话题正在发布数据，并且数据格式与Cartographer配置文件中的期望格式匹配。
   • 可以使用ros2 topic echo命令来查看话题上的数据内容。

5. 检查日志和调试：

   • 查看ROS2的日志文件，找出可能的错误信息或警告。可以使用ros2 log list和ros2 log show命令来查看日志。
   • 根据日志中的错误信息，调试相关节点。可以使用ros2 run命令单独运行节点，并结合ros2 bag工具进行数据回放调试。

6. 尝试简化配置：

   • 如果可能的话，尝试使用Cartographer的默认配置文件或简化后的配置文件进行测试，以排除配置错误的可能性。

7. 更新Cartographer和ROS2：

   • 确保您正在使用Cartographer和ROS2的最新稳定版本。有时，软件更新可能包含重要的bug修复和改进。

8. 检查传感器数据：

   • 确保从/scan话题接收到的激光扫描数据是完整和准确的。有时，传感器故障或配置错误可能导致数据不完整或格式不正确。
   • 可以使用可视化工具（如RViz）来查看激光扫描数据。

如果以上步骤都无法解决问题，您可能需要更深入地调查Cartographer的内部工作原理，或者寻求来自Cartographer社区或机器人制造商的帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@cheesecaek 检查各个数据源数据和时间戳，然后检查tf

[cheesecaek]

@小鱼
鱼哥，我把时间戳更新了，现在报错是这样的

然后这是我的tf树，我还应该加什么吗

我不太清楚该怎么添加urdf，并且我的urdf里没有imu_link之类的，只有机器人端身体位姿，但我知道imu与odom和baselink是重合的，scan和头部是重合的，我该怎么修改并添加呢