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    cartographer建图出错,好像是信息无法处理

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    cartographer建图 ros2 humble
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    • C
      cheesecaek
      最后由 编辑

      大家好,我现在在用ros2 ubuntu22.04 humble cartographer实机建图的时候出现了一些问题,具体情况如下所示5ae6bdc1e390b2066dec3ecdc7ceb91.png 86cc6be2f1c068974b474d754087c2c.png 8b03fdf1060a750b6b085941e64907e.png
      现在没有地图信息输出,/scan和/odom都是有输出的,这两个的输出我通过机器人厂家给出的/robot_state以及点云图信息(realsense d435i)转换的,请问有什么解决办法吗

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        针对您在使用ROS2 Ubuntu 22.04 Humble Cartographer进行实机建图时遇到的问题,即没有地图信息输出,但/scan和/odom有输出的情况,这里提供一些可能的解决办法和检查步骤:

        1. 检查依赖项和版本匹配:

          • 确保所有必要的依赖项都已安装,并且版本与Cartographer ROS2要求的版本匹配。可以通过查看Cartographer的官方文档或README文件来获取依赖项和版本信息。
          • 使用sudo apt-get update和sudo apt-get install命令来安装或更新依赖项。
        2. 检查配置文件:

          • 仔细检查Cartographer的配置文件(通常是.lua文件),确保所有参数都正确设置。特别是与传感器输入(如激光扫描仪)和帧转换相关的参数。
          • 确保map_frame、tracking_frame、published_frame和odom_frame等参数与实际使用的传感器和平台匹配。
          • 检查lookup_transform_timeout_sec参数,确保它设置得足够长,以便Cartographer有足够的时间来获取必要的变换信息。
        3. 检查时间同步:

          • 确保所有传感器和计算机节点的时间都已同步。时间不同步可能导致变换查找失败或数据不一致。
          • 可以使用NTP(网络时间协议)来同步时间。
        4. 检查ROS2节点和话题:

          • 使用ros2 node list和ros2 topic list命令来检查所有正在运行的节点和话题。
          • 确保/scan和/odom话题正在发布数据,并且数据格式与Cartographer配置文件中的期望格式匹配。
          • 可以使用ros2 topic echo命令来查看话题上的数据内容。
        5. 检查日志和调试:

          • 查看ROS2的日志文件,找出可能的错误信息或警告。可以使用ros2 log list和ros2 log show命令来查看日志。
          • 根据日志中的错误信息,调试相关节点。可以使用ros2 run命令单独运行节点,并结合ros2 bag工具进行数据回放调试。
        6. 尝试简化配置:

          • 如果可能的话,尝试使用Cartographer的默认配置文件或简化后的配置文件进行测试,以排除配置错误的可能性。
        7. 更新Cartographer和ROS2:

          • 确保您正在使用Cartographer和ROS2的最新稳定版本。有时,软件更新可能包含重要的bug修复和改进。
        8. 检查传感器数据:

          • 确保从/scan话题接收到的激光扫描数据是完整和准确的。有时,传感器故障或配置错误可能导致数据不完整或格式不正确。
          • 可以使用可视化工具(如RViz)来查看激光扫描数据。

        如果以上步骤都无法解决问题,您可能需要更深入地调查Cartographer的内部工作原理,或者寻求来自Cartographer社区或机器人制造商的帮助。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @cheesecaek
          最后由 编辑

          @cheesecaek 检查各个数据源数据和时间戳,然后检查tf

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          C 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • C
            cheesecaek @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼
            鱼哥,我把时间戳更新了,现在报错是这样的
            6f4db4d1-0ea7-4322-ac2c-f99fc827b2fb-9998c14342d4748b11cd4b0781c5f484_720.png
            然后这是我的tf树,我还应该加什么吗
            a480a545-46aa-464d-9789-ce01456a7d59-e1f448d432db3f784791fafb441b9914.png
            我不太清楚该怎么添加urdf,并且我的urdf里没有imu_link之类的,只有机器人端身体位姿,但我知道imu与odom和baselink是重合的,scan和头部是重合的,我该怎么修改并添加呢

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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