gazebo每次在点到save world as的时候完全卡死，请问应该怎么解决呢？

[1908739846]

[小伊]

针对Gazebo在点击“save world as”时卡死的问题，可以尝试以下几种解决方法：

一、提升运行权限

• 直接运行Gazebo：如果是直接运行Gazebo，可以尝试在运行的指令前面加上sudo，如sudo gazebo xxxx，以提升运行权限，有时可以解决卡死问题。
• 通过roslaunch运行：如果是通过roslaunch运行，可以先在终端运行sudo -s，然后再运行roslaunch命令。

二、检查并更新硬件及驱动

• 检查硬件要求：确保计算机满足Gazebo和系统的硬件要求。
• 更新显卡驱动：问题可能是由于Gazebo与计算机的图形处理单元（GPU）之间的通信问题导致的。可以通过运行nvidia-smi（针对NVIDIA显卡）或类似的命令来检查显卡的状态和驱动程序版本，确保显卡驱动程序是最新的。

三、切换渲染器

• 切换到软件渲染器：尝试将Gazebo的OpenGL渲染器切换为软件渲染器，以减少GPU和Gazebo之间的通信。可以在启动Gazebo时使用命令行选项--render-plugin ogre_sw，或者在Gazebo配置文件中添加相应的渲染引擎设置。

四、尝试其他版本

• 降级Gazebo版本：如果当前使用的Gazebo版本存在已知问题，可以尝试降级到较早的版本，可能会解决卡死问题。可以在Gazebo官方网站上找到以前版本的安装包。

五、虚拟机特定解决方案

• 虚拟机设置：如果Gazebo是在虚拟机上运行的，确保为虚拟机分配了足够的处理器和内存资源。此外，也可以尝试在虚拟机中调整Gazebo的显示设置，如选择正交投影（Orthographic）模式，可能会提高仿真性能。
• 使用sudo打开Gazebo：在虚拟机中，直接通过launch文件启动Gazebo可能会导致无法使用sudo命令。此时，可以考虑先启动gzserver节点，加载好所需的参数和世界文件，然后再另开一个终端手动用sudo指令来启动gzclient节点。

六、社区支持

• 发布问题：如果以上方法都无法解决问题，可以在ROS和Gazebo的社区论坛上发布问题，寻求更专业的帮助。

请注意，由于Gazebo和ROS的版本众多，以及不同计算机和虚拟机环境的差异，可能需要根据具体情况尝试不同的解决方法。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@1908739846 虚拟机吗。我记得这个不是卡死了，而是有一个看不见的窗口