6.2.4章节，在终端中输入命令启动rvzi时，显示找不到package 'fishibot_description' not found

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背景(可选)：

问题描述：

在本小节的最后一步去启动rvzi时，终端报错：

wlz@ros2:~/chapt6/chapt6_ws$ ros2 launch fishibot_description display_robot.launch.py model:=/home/wlz/chapt6/chapt6_ws/install/fishbot_description/share/fishbot_description/urdf/fishbot/fishbot.urdf.xacro
Package 'fishibot_description' not found: "package 'fishibot_description' not found, searching: ['/home/wlz/chapt6/chapt6_ws/install/fishbot_description', '/opt/ros/humble']"

具体细节和上下文：

1.base.urdf.xacro
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:macro name="base_xacro" params="length radius">

<link name="base_link">

<visual>

<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>

<geometry>
<cylinder radius="${radius}" length="${length}"/>
</geometry>

<material name="white">
<color rgba="1.0 1.0 1.0 0.5"/>
</material>
</visual>
</link>
</xacro:macro>
</robot>

2.laser.urdf.xacro:
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:macro name="laser_xacro" params="xyz">

<link name="laser_cylinder_link">

<visual>

<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>

<geometry>
<cylinder radius="0.01" length="0.10"/>
</geometry>

<material name="black">
<color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0"/>
</material>
</visual>
</link>

    <!--雷达-->
    <link name="laser_link">
        <!--部件的外观描述-->
        <visual>
            <!--沿着自己几何中心的偏移和旋转量-->
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
            <!--几何形状-->
            <geometry>
                <cylinder radius="0.02" length="0.02"/>
            </geometry>
            <!--材质颜色-->
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <!--机器人的关节：用于组合机器人的部件(即上述的雷达和支撑杆)-->
    <joint name="laser_joint" type="fixed">
        <parent link="laser_cylinder_link"/>
        <child link="laser_link"/>
        <origin xyz="0.0 0.0 0.05" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
    </joint>

    <joint name="laser_cylinder_joint" type="fixed">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="laser_cylinder_link"/>
        <origin xyz="${xyz}" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
    </joint>
</xacro:macro>

</robot>

3.imu.urdf.xacro:
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:macro name="imu_xacro" params="xyz">

<link name="imu__link">

<visual>

<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>

<geometry>
<box size="0.02 0.02 0.02"/>
</geometry>

<material name="black">
<color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5"/>
</material>
</visual>
</link>

    <!--机器人的关节：用于组合机器人的部件(即上述的机器人的身体和其传感器)-->
    <joint name="imu_joint" type="fixed">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="imu_link"/>
        <origin xyz="${xyz}" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
    </joint>
</xacro:macro>

</robot>
4.camera.urdf.xacro:
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:macro name="camera_xacro" params="xyz">

<link name="camera_link">

<visual>

<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>

<geometry>
<box size="0.02 0.02 0.02"/>
</geometry>

<material name="black">
<color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5"/>
</material>
</visual>
</link>

    <!--机器人的关节：用于组合机器人的部件(即上述的机器人的身体和其传感器)-->
    <joint name="camera_joint" type="fixed">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera_link"/>
        <origin xyz="${xyz}" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
    </joint>
</xacro:macro>

</robot>
5.fishbot.urdf.xacro:
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="firstbot">

<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/base.urdf.xacro"/>

<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/imu.urdf.xacro"/>
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/camera.urdf.xacro"/>
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/laser.urdf.xacro"/>

<xacro:base_xacro length="0.12" radius="0.10" />
<xacro:imu_xacro xyz="0.0 0.0 0.02" />
<xacro:camera_xacro xyz="0.10 0.0 0.075" />
<xacro:laser_xacro xyz="0.0 0.0 0.10" />

</robot>

尝试过的解决方法：

wlz@ros2:~/chapt6/chapt6_ws$ ros2 pkg list | grep fishbot_description
fishbot_description
wlz@ros2:~/chapt6/chapt6_ws$ ros2 launch fishibot_description display_robot.launch.py model:=/home/wlz/chapt6/chapt6_ws/install/fishbot_description/share/fishbot_description/urdf/fishbot/fishbot.urdf.xacro
Package 'fishibot_description' not found: "package 'fishibot_description' not found, searching: ['/home/wlz/chapt6/chapt6_ws/install/fishbot_description', '/opt/ros/humble']"
列出了以下功能包，显示存在

重新source了一下，仍然不行

机器人小伊

从你提供的信息来看，问题出现在尝试启动 rviz2 (通过 rvzi 可能是个笔误，通常我们使用 rviz2) 来显示 fishibot_description 包中的机器人模型时，系统找不到 fishibot_description 包。尽管你已经确认该包已经通过 ros2 pkg list 列出，但启动命令仍然报错。这里有几个可能的解决方案和检查步骤：

确认工作空间设置：
确保你的 ROS 2 工作空间（chapt6_ws）已经被正确设置。这包括：
- 你的工作空间已经被构建：运行 colcon build 在 chapt6_ws 目录下。
- 环境变量已经更新：运行 source install/setup.bash（对于 Bash shell）或相应的命令来更新你的 shell 环境以包含新的包。
检查包名和路径：
- 确认 fishibot_description 包确实存在于 chapt6_ws/install 目录下。
- 检查 fishbot_description（注意是 fishbot 而不是 fishi）是否在所有相关文件和命令中都被正确引用。
检查 display_robot.launch.py 文件：
- 确保 display_robot.launch.py 文件中没有错误，并且正确引用了 fishibot_description 包中的资源。
- 特别是检查 model 参数是否正确指向了 .urdf.xacro 文件的路径。
重新 source 环境：
- 有时候，仅仅重新 source 环境变量就可以解决问题。关闭并重新打开终端，或者再次运行 source install/setup.bash。
检查 ROS 2 环境变量：
- 确保 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量包含了你的工作空间目录。你可以通过 echo $ROS_PACKAGE_PATH 来查看。
尝试直接使用 rviz2：
- 有时候，直接使用 rviz2 并手动加载 URDF 文件可能是一个解决方案。你可以在 rviz2 的 GUI 中通过 “Add” -> “By topic” -> “RobotModel” 来尝试加载模型，确保你选择了正确的 URDF/XACRO 文件。
检查拼写和大小写：
- Linux 系统对大小写敏感，确保所有文件和目录的引用都使用了正确的大小写。