6.4.4章节导入的小车模型的左右轮没有TF

DDD

导入的其他部件都正常，但是左右两轮没有TF

查询发布的话题发现 joint_states有一个发布，但是gazebo_sim.launch.py文件里并没有定义joint_states_publisher

gazebo_sim.launch.py代码如下：

import launch
import launch_ros
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource


def generate_launch_description():
    # 获取默认路径
    robot_name_in_model="fishbot"
    urdf_tutorial_path = get_package_share_directory('dyhbot_description')
    default_model_path = urdf_tutorial_path + '/urdf/fishbot/fishbot.urdf.xacro'
    default_world_path = urdf_tutorial_path + '/world/custom_room.world'
    # 为 Launch 声明参数
    action_declare_arg_mode_path = launch.actions.DeclareLaunchArgument(
        name='model', default_value=str(default_model_path),description='URDF 的绝对路径')
    
    # 获取文件内容生成新的参数
    robot_description = launch_ros.parameter_descriptions.ParameterValue(
        launch.substitutions.Command(
            ['xacro ', launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')]),
        value_type=str)
    # 状态发布节点
    robot_state_publisher_node = launch_ros.actions.Node(
        package='robot_state_publisher',
        executable='robot_state_publisher',
        parameters=[{'robot_description': robot_description}]
    )
     # 通过 IncludeLaunchDescription 包含另外一个 launch 文件
    launch_gazebo = launch.actions.IncludeLaunchDescription(
        PythonLaunchDescriptionSource([get_package_share_directory('gazebo_ros'), '/launch', '/gazebo.launch.py']),
      	# 传递参数
        launch_arguments=[('world', default_world_path),('verbose','true')]
    )
    # 请求 Gazebo 加载机器人
    spawn_entity_node = launch_ros.actions.Node(
        package='gazebo_ros',
        executable='spawn_entity.py',
        arguments=['-topic', '/robot_description',
                   '-entity', robot_name_in_model, ])
    
    return launch.LaunchDescription([
        action_declare_arg_mode_path,
        robot_state_publisher_node,
        launch_gazebo,
        spawn_entity_node
    ])

机器人小伊

问题出在您的 gazebo_sim.launch.py 文件中没有包含用于发布 joint_states 的组件。在 ROS 和 Gazebo 环境中，joint_states 通常是由 robot_state_publisher 节点和 Gazebo 插件（如 libgazebo_ros_joint_state_publisher.so）共同发布的。确保这两部分都正确配置是解决问题的关键。

1. 确保 URDF 中正确配置了关节（Joints）

首先，确保您的 URDF 文件（在这个例子中是 fishbot.urdf.xacro）中正确定义了所有的关节。joint_states 发布依赖于 URDF 中定义的关节信息。

2. 确保 Gazebo 插件正确加载

在 Gazebo 中，通常需要一个特定的插件来发布 joint_states。这个插件通常是 libgazebo_ros_joint_state_publisher.so。您需要在您的 Gazebo 配置文件（如 .world 文件或 .sdf 文件）中确保这个插件被正确加载。例如，在您的 .world 文件中的机器人模型部分，您应该看到类似这样的配置：

<model name="fishbot">
    <!-- Other model configurations -->
    <plugin name="joint_state_controller" filename="libgazebo_ros_joint_state_publisher.so">
        <robotNamespace>/</robotNamespace>
    </plugin>
</model>

注意：这里的 <robotNamespace> 应该与您在 ROS 中使用的命名空间相匹配。

3. 检查 `robot_state_publisher` 配置

robot_state_publisher 节点依赖于 robot_description 参数来获取 URDF 信息。在您的 gazebo_sim.launch.py 文件中，您已经设置了 robot_state_publisher，并传递了 robot_description 参数。这部分看起来是正确的。

4. 验证 Gazebo 和 ROS 的集成

确保您的 Gazebo 版本与 ROS 版本兼容。
检查 Gazebo 是否正确加载了所有必要的插件。
检查 ROS 控制台输出，看是否有任何错误或警告信息关于 joint_states 或 robot_state_publisher。

5. 调试

如果以上步骤都正确无误，但问题仍然存在，您可以尝试以下调试步骤：

在 Gazebo 中手动添加 joint_state_publisher 插件，看看是否有输出。
使用 rostopic list 和 rostopic echo /joint_states 来检查 joint_states 话题是否被发布。
查看 Gazebo 的日志文件，看是否有任何错误或警告。

通过以上步骤，您应该能够诊断并解决 joint_states 未发布的问题。如果问题依然存在，可能需要更深入地检查您的 URDF 文件、Gazebo 配置文件以及 ROS 的启动文件。

以上为生成回答，仅供参考～

DDD

@小伊在gazebo里模型显示正常，但是在rviz里左右轮显示异常：

机器人小伊

在Gazebo中模型显示正常，但在RViz中左右轮显示异常的问题，通常与模型的TF（Transform）变换信息、URDF文件配置以及RViz的显示设置有关。以下是一些可能的解决步骤：

1. 检查URDF文件

中文问题：确保URDF文件中没有中文，因为某些ROS版本（如ROS Melodic在Ubuntu 18.04上）可能由于Python版本和编码问题，导致无法正确处理包含中文的URDF文件。
TF信息：检查URDF文件中是否正确定义了所有必要的TF变换信息，特别是与左右轮相关的部分。确保每个关节（link）都有正确的父关节（parent link）和变换（transform）。

2. 启动必要的节点

robot_state_publisher：这个节点负责从参数服务器读取URDF文件，并发布机器人的状态和关节状态。确保在launch文件中正确启动了该节点。
joint_state_publisher：这个节点负责发布关节的状态信息，包括位置、速度和力矩等。同样，确保在launch文件中正确启动了该节点。

3. 检查RViz设置

Fixed Frame：在RViz中，确保选择了正确的固定坐标系（Fixed Frame），这通常是TF树的最上层坐标系，如“world”或“map”。
RobotModel显示：在RViz中添加RobotModel显示项，并确保在“Robot Description”字段中正确设置了URDF文件的参数。如果使用了命名空间，需要在URDF文件路径前加上相应的命名空间。

4. 检查Gazebo插件设置

如果在Gazebo中使用了自定义插件来生成模型或发布TF信息，请确保这些插件正确配置并正常工作。特别是与左右轮相关的插件，检查它们是否发布了必要的TF变换信息。

5. 调试和错误处理

查看终端输出：运行RViz和Gazebo时，注意查看终端输出中的错误信息。这些信息通常可以提供关于问题所在的线索。
使用tf_echo工具：使用tf_echo工具来检查两个坐标系之间的变换关系是否存在和正确。例如，可以使用rosrun tf tf_echo /world /robot1/wheel_left_link来检查从“world”坐标系到“robot1/wheel_left_link”坐标系的变换。

6. 修改模型文件

在某些情况下，可能需要在模型的XACRO文件中修改Gazebo插件的设置。例如，确保<publishWheelTF>设置为true以发布轮子的TF变换信息。这有助于RViz正确显示左右轮。

综上所述，解决RViz中左右轮显示异常的问题需要综合考虑URDF文件的配置、必要节点的启动、RViz的设置、Gazebo插件的设置以及调试和错误处理等多个方面。通过逐步排查和修改，通常可以找到并解决问题。