ros2 humble如何使用零拷贝
-
标题：ros2 humble如何使用零拷贝
问题描述：
我想实现chapt7的slam_toolbox建图和nav2导航的通信走零拷贝。
具体细节和上下文：
我这里安装了fast dds中间件，也新建了shm.xml文件,后面不知道怎么部署了。
尝试过的解决方法：
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=./shm.xml
export RMW_FASTRTPS_USE_QOS_FROM_XML=1
ll -thr /dev/shm/fast_datasharing* /dev/shm/fastrtps_*
ls: 无法访问 '/dev/shm/fast_datasharing*': 没有那个文件或目录
-rw-rw-r-- 1 ysf ysf 0 12月 6 12:14 /dev/shm/fastrtps_ca3b4616794301c8_el
-rw-r--r-- 1 ysf ysf 537K 12月 6 12:14 /dev/shm/fastrtps_ca3b4616794301c8
-rw-rw-r-- 1 ysf ysf 0 12月 6 12:14 /dev/shm/fastrtps_port7413_el
-rw-r--r-- 1 ysf ysf 52K 12月 6 12:14 /dev/shm/fastrtps_port7413
我这样设置了零拷贝环境后，想看看有没有生成内存映射文件 -
@2861790776 看第十章的介绍
