利用micro-ros-agent通过serial运行，没有打印出来node

lyd199406

背景(可选)：

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0

问题描述：

具体细节和上下文：

直接复制/home/leo/Documents/PlatformIO/Projects/fishbot_motion_control/.pio/libdeps/featheresp32/micro_ros_platformio/examples/micro-ros_publisher/src/Main.cpp的代码，没有报错，但是在打印出来node
代码：
#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>

#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

#include <std_msgs/msg/int32.h>

#if !defined(MICRO_ROS_TRANSPORT_ARDUINO_SERIAL)
#error This example is only avaliable for Arduino framework with serial transport.
#endif

rcl_publisher_t publisher;
std_msgs__msg__Int32 msg;

rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;
rcl_timer_t timer;

#define RCCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){error_loop();}}
#define RCSOFTCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){}}

// Error handle loop
void error_loop() {
while(1) {
delay(100);
}
}

void timer_callback(rcl_timer_t * timer, int64_t last_call_time) {
RCLC_UNUSED(last_call_time);
if (timer != NULL) {
RCSOFTCHECK(rcl_publish(&publisher, &msg, NULL));
msg.data++;
}
}

void setup() {
// Configure serial transport
Serial.begin(115200);
set_microros_serial_transports(Serial);
delay(2000);

allocator = rcl_get_default_allocator();

//create init_options
RCCHECK(rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator));

// create node
RCCHECK(rclc_node_init_default(&node, "micro_ros_platformio_node", "", &support));

// create publisher
RCCHECK(rclc_publisher_init_default(
&publisher,
&node,
ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
"micro_ros_platformio_node_publisher"));

// create timer,
const unsigned int timer_timeout = 1000;
RCCHECK(rclc_timer_init_default(
&timer,
&support,
RCL_MS_TO_NS(timer_timeout),
timer_callback));

// create executor
RCCHECK(rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator));
RCCHECK(rclc_executor_add_timer(&executor, &timer));

msg.data = 0;
}

void loop() {
delay(100);
RCSOFTCHECK(rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100)));
}

尝试过的解决方法：

0cddda95-8731-4bca-92b3-caabdd930116-cd5da87901c9d567cd32d2591090fab9.jpg
已经重新刷过硬件，设置设备类型是运动控制板，点击一键下载，显示写入成功

机器人小伊

从你提供的信息来看，你已经成功地将Micro-ROS代码部署到了ESP32开发板上，并且使用了micro_ros_agent通过串口进行通信。然而，你没有在micro_ros_agent的输出中看到任何关于节点的信息。这里有几个可能的原因和相应的解决步骤：

检查串口连接：
- 确保你的ESP32开发板通过USB正确连接到电脑，并且/dev/ttyUSB0是正确的串口设备。
- 你可以使用screen或minicom等工具来检查串口是否有数据输出。例如，使用screen /dev/ttyUSB0 115200来查看串口输出。
检查micro_ros_agent的日志级别：
- micro_ros_agent默认可能不打印所有节点的信息。你可以尝试增加日志级别来看是否有更多输出。使用--verbose选项来运行micro_ros_agent，例如：
```
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0 --verbose
```
- 这将提供更详细的输出，可能包括节点的创建和连接信息。
检查Micro-ROS客户端代码：
- 确保你的Micro-ROS客户端代码（即ESP32上的代码）正确初始化了节点、发布者和定时器。
- 你的代码看起来是正确的，但确认没有编译错误或警告，并且所有宏定义（如MICRO_ROS_TRANSPORT_ARDUINO_SERIAL）都已正确设置。
检查ROS 2网络：
- 确保你的ROS 2主机（运行micro_ros_agent的机器）和ESP32开发板在同一个网络中（如果适用）。
- 如果使用WiFi或其他网络连接方式，确保网络配置正确无误。
硬件和固件问题：
- 尝试在不同的电脑上连接ESP32，看是否是电脑或USB端口的问题。
- 尝试使用不同的USB线或USB转串口适配器。
代码调试：
- 在ESP32代码中添加更多的调试输出，例如使用Serial.print来打印关键步骤的状态。
- 这可以帮助你确认代码是否按预期执行到某个点。
检查ROS 2版本兼容性：
- 确保你使用的micro_ros_agent和Micro-ROS客户端库的版本兼容。
- 有时候，库或工具的更新可能会引入不兼容的更改。

如果以上步骤都不能解决问题，你可能需要更深入地检查代码或寻求Micro-ROS社区的帮助。在GitHub或相关的论坛和社区中提问，通常可以得到来自开发者和用户的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@lyd199406 这两种方法是冲突的，你不能又用配置助手，又用pio

是 Main.cpp 吗？大小写是不是错了

代码和教程中的对比过了吗，有没有区别

串口波特率调整一下试试