根据你提供的代码和问题描述，当laser_joint_puber（雷达角度反馈发布者）启用时，驱动板一直重启，而取消该发布者后系统恢复正常。这种情况通常指示存在内存管理、资源分配或消息处理上的问题。以下是一些可能的原因和解决方案：
内存泄漏或分配不足：
在laser_joint_puber_callback中，你为laser_joint消息的name和velocity、effort、position数组动态分配了内存。如果这些内存没有被正确释放，可能会导致内存泄漏。虽然Arduino/ESP32通常具有垃圾回收机制（在MicroPython等环境中更常见），但在C++中手动管理内存是很重要的。 解决方案：在不再需要这些消息时（例如，在microros_task函数结束或某个清理函数中），释放这些动态分配的内存。使用free()函数来释放之前通过malloc()分配的内存。发布消息过大：
如果laser_joint消息因为包含大量数据而变得过大，它可能会超出系统能够处理或传输的极限。 解决方案：检查laser_joint消息的大小，确保它不会过大。如果必要，减少消息中的数据量或增加系统的处理能力（例如，增加内存或优化通信协议）。Micro-ROS配置问题：
可能是Micro-ROS的配置或初始化过程中存在问题，导致在尝试使用laser_joint_puber时系统不稳定。 解决方案：检查Micro-ROS的初始化代码，确保所有组件都正确配置和初始化。此外，检查是否有任何与WiFi通信或代理节点相关的配置错误。硬件问题：
硬件故障（如电源不稳定、内存芯片故障等）也可能导致系统重启。 解决方案：检查硬件连接和电源供应。如果可能，尝试在不同的硬件上运行相同的代码以排除硬件故障。调试和日志：
增加更多的调试输出和日志记录，特别是在与laser_joint_puber相关的代码部分。这可以帮助识别问题发生的具体位置。 解决方案：在关键代码路径中添加Serial.printf()语句来打印变量值和函数返回结果，从而跟踪程序的执行流程。软件依赖和库：
确保所有使用的库都与你的开发环境和硬件兼容，并且是最新版本。 解决方案：检查并更新所有相关的库和依赖项。通过上述步骤，你应该能够定位并解决问题。如果问题依旧存在，可能需要更深入地分析代码或寻求来自Micro-ROS社区或ESP32开发者的帮助。
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