launch文件启动gazebo

ls3470319318

在前期已实现launch打开rviz来可视化模型，后面通过launch启动gazebo来显示模型时，在小鱼代码的基础上，移除了word文件，将urdf文件改为自己的了，由于urdf是通过三维建模软件导出，所以没有xcaro文件。具体报错如下：

[spawn_entity.py-2] [INFO] [1735219469.610241565] [spawn_entity]: Waiting for entity xml on robot_description
[ERROR] [robot_state_publisher-1]: process has died [pid 18641, exit code -6, cmd '/opt/ros/humble/lib/robot_state_publisher/robot_state_publisher --ros-args --params-file /tmp/launch_params_xpjnnng3'].

launch文件内容如下：

import launch
import launch_ros
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterValue

def generate_launch_description():
    # 获取默认路径
    robot_name_in_model = "fishbot"
    urdf_tutorial_path = get_package_share_directory('fishbot_description')

    default_model_path = urdf_tutorial_path + '/urdf/fishbot/fishbot.urdf'

    # 为 launch 声明参数
    action_declare_arg_mode_path = DeclareLaunchArgument(
        name='model', default_value=default_model_path,
        description='URDF 的绝对路径'
    )

    # 直接使用文件路径作为参数
    robot_description = default_model_path

    robot_state_publisher_node = Node(
        package='robot_state_publisher',
        executable='robot_state_publisher',
        parameters=[{'robot_description': robot_description}]
    )

    # 请求 Gazebo 加载机器人
    spawn_entity_node = Node(
        package='gazebo_ros',
        executable='spawn_entity.py',
        arguments=['-topic', 'robot_description', '-entity', robot_name_in_model]
    )

    return launch.LaunchDescription([
        action_declare_arg_mode_path,
        robot_state_publisher_node,
        spawn_entity_node,
    ])

机器人小伊

从你提供的错误信息和launch文件内容来看，存在几个可能的问题和解决方案：

机器人描述参数传递问题：
- robot_state_publisher 节点在启动时未能正确接收到 robot_description 参数，这通常是因为参数格式或传递方式不正确。
- 你的代码中直接将文件路径作为参数值传递给了 robot_state_publisher，但正确的做法应该是将URDF文件的内容作为字符串参数传递。你可以通过读取URDF文件内容来实现这一点。
spawn_entity.py 节点等待问题：
- spawn_entity.py 节点正在等待 robot_description 主题上的实体XML数据，但由于 robot_state_publisher 节点未能正确启动，因此可能没有发布任何数据。
修改后的URDF文件问题：
- 确保你的URDF文件没有语法错误，并且所有必要的链接和关节都已正确定义。

下面是一些修改建议：

修改URDF文件读取方式

你可以修改 robot_state_publisher_node 的参数传递方式，通过读取URDF文件的内容来传递参数：

import os

def read_urdf_file(file_path):
    with open(file_path, 'r') as file:
        return file.read()

def generate_launch_description():
    # 获取默认路径
    robot_name_in_model = "fishbot"
    urdf_tutorial_path = get_package_share_directory('fishbot_description')
    default_model_path = os.path.join(urdf_tutorial_path, 'urdf', 'fishbot', 'fishbot.urdf')

    # 为 launch 声明参数
    action_declare_arg_mode_path = DeclareLaunchArgument(
        name='model', default_value=default_model_path,
        description='URDF 的绝对路径'
    )

    # 读取URDF文件内容
    robot_description_content = read_urdf_file(default_model_path)
    robot_description_param = ParameterValue(value=robot_description_content)

    robot_state_publisher_node = Node(
        package='robot_state_publisher',
        executable='robot_state_publisher',
        parameters=[{'robot_description': robot_description_param}]
    )

    # 请求 Gazebo 加载机器人
    spawn_entity_node = Node(
        package='gazebo_ros',
        executable='spawn_entity.py',
        arguments=['-topic', 'robot_description', '-entity', robot_name_in_model]
    )

    return launch.LaunchDescription([
        action_declare_arg_mode_path,
        robot_state_publisher_node,
        spawn_entity_node,
    ])

确保URDF文件正确

确保URDF文件没有语法错误。
使用 urdf_to_graphiz 工具（如果可用）来可视化URDF文件，确保所有关节和链接都被正确解析。

检查Gazebo和ROS的兼容性

确保你使用的Gazebo版本与ROS版本兼容。
确保所有必要的插件和包都已正确安装。

通过这些修改，你的launch文件应该能更好地处理URDF文件，并成功启动 robot_state_publisher 和 spawn_entity.py 节点。如果问题仍然存在，请检查ROS和Gazebo的日志文件以获取更多信息。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@ls3470319318 在 launch文件启动gazebo 中说：

[ERROR] [robot_state_publisher-1]: process has died [pid 18641, exit code -6, cmd '/opt/ros/humble/lib/robot_state_publisher/robot_state_publisher --ros-args --params-file /tmp/launch_params_xpjnnng3'].

参数文件看起来不太对，你把完整的报错拿出来，另外尽量抄一下书上的代码