3.4colcon build成功后达不到预期效果

liuaijia

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机器人小伊

您遇到的问题涉及多个方面，包括环境配置、ROS 2应用运行以及Qt与线程的问题。以下是一些可能的解决步骤和建议：

确认环境配置：
- 确保您的ROS 2环境（humble版本）已经正确安装并配置。可以通过source /opt/ros/humble/setup.bash（或您实际的ROS 2安装路径）来确保环境变量正确设置。
- 检查您的~/.bashrc或~/.zshrc（取决于您使用的shell）是否包含了上述的source命令。
关于QSocketNotifier的错误：
- 这个错误通常与Qt库和线程管理有关。Qt应用程序需要在一个Qt线程中运行，而QSocketNotifier是Qt用于处理套接字事件的类。如果尝试在非Qt线程中使用它，可能会出现问题。
- 确保您的ROS节点或应用程序是在一个支持Qt的环境中启动的。如果turtlesim是基于Qt的，确保所有必要的Qt库都已正确安装，并且环境变量（如LD_LIBRARY_PATH）包含了Qt库的路径。
关于libpthread.so.0的错误：
- 错误信息表明libpthread.so.0中存在一个未定义的符号__libc_pthread_init。这通常是由于库版本冲突或错误的库链接顺序造成的。
- 检查是否有多个版本的pthread库在您的系统中，并尝试解决任何可能的版本冲突。您可以使用ldd命令来查看turtlesim_node或其他相关可执行文件链接到的库。
- 尝试更新或重新安装相关的库，特别是与GCC和Glibc相关的库。
关于在VSCode中运行：
- 确保VSCode的终端使用的是正确的shell和环境。有时候，VSCode的终端可能不会继承所有的环境变量，这可能导致ROS 2命令无法正确执行。
- 在VSCode中，您可以在终端设置中指定使用的shell，并确保该shell的启动脚本（如.bashrc或.zshrc）被正确执行。
关于list下没有patrol：
- patrol可能是一个特定的ROS 2包或节点，不是ROS 2标准的一部分。如果这是您期望运行的自定义节点或包，请确保该包已被正确构建并安装，并且其可执行文件位于ROS 2的install空间中。
调试和日志：
- 增加ROS 2的日志级别，可以通过设置ROS_DEBUG_OUTPUT环境变量来获取更多关于错误的信息。
- 使用strace或gdb等工具来跟踪和调试进程，可能有助于识别问题的根源。

如果上述步骤仍然无法解决问题，建议查看ROS 2的官方文档、社区论坛或GitHub问题跟踪器，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

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