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    在复现小鱼上传到github上的开源文件,ros2 run 仍然报错

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    综合问题
    github ros2 yolov5
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    • 3
      rrrooosss
      最后由 编辑

      错误提示
      f655aaef-b4af-459d-9c8b-7cc5734042af-image.png
      网上搜索解决方案
      f92a18b7-af65-41e2-8c89-05720c33284a-image.png
      我的尝试是有torch的
      ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d --ros-args -p device:=cpu -p image_topic:=/image
      应该怎么处理呢

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        当你尝试使用 ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d 命令来运行 YOLOv5 在 ROS 2 上的实现,并且遇到错误时,有几个可能的解决步骤可以尝试。以下是一些建议,帮助你解决可能遇到的问题:

        1. 检查 ROS 2 工作空间:
          确保你的 ROS 2 工作空间已经正确设置,并且包含了 yolov5_ros2 包。你需要确保已经正确编译了这个工作空间:

          colcon build --packages-select yolov5_ros2
          
        2. 检查依赖项:
          yolov5_ros2 包依赖于 PyTorch 和其他一些 ROS 2 包。确保你的环境中已经安装了所有必要的依赖项。如果你提到已经安装了 PyTorch,这很好,但也要确保它与你安装的 ROS 2 版本兼容。

        3. 查看完整的错误信息:
          当你运行 ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d 时,ROS 2 通常会输出详细的错误信息。仔细阅读这些信息,看看是否有关于缺失的节点、包或依赖项的明确提示。

        4. 检查参数设置:
          你的命令中已经正确设置了参数 --ros-args -p device:=cpu -p image_topic:=/image。确保 /image 话题确实存在,并且正在发布图像数据。你可以使用 rostopic echo /image 来检查该话题。

        5. 检查 PyTorch 版本:
          虽然你提到已经安装了 PyTorch,但有时候版本不兼容也会导致问题。确保 PyTorch 的版本与 yolov5_ros2 所需的版本相匹配。你可以查看 yolov5_ros2 的 package.xml 或 CMakeLists.txt 文件来了解依赖的具体版本。

        6. 查看 YOLOv5 模型文件:
          确保所有必需的 YOLOv5 模型文件(如权重文件)都位于正确的路径,或者环境变量已经正确设置以指向这些文件。

        7. 权限和环境问题:
          确保你有足够的权限来运行 ROS 2 节点,并且你的 shell 环境已经正确加载了 ROS 2 和 PyTorch 的设置。

        8. 查看 GitHub Issues:
          如果上述步骤都不能解决问题,尝试查看 yolov5_ros2 的 GitHub 仓库中的 Issues 页面。可能其他用户已经遇到了类似的问题,并且那里可能有解决方案或工作区。

        9. 重新克隆和构建:
          有时候,重新克隆仓库并从头开始构建可以解决一些不明确的问题:

          cd ~/ros2_ws/src
          rm -rf yolov5_ros2
          git clone https://github.com/你的仓库地址/yolov5_ros2.git
          cd ../..
          colcon build --packages-select yolov5_ros2
          

        按照这些步骤操作后,你应该能够更接近解决问题的根源。如果问题仍然存在,请提供更详细的错误信息,以便进一步分析。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        3 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 3
          rrrooosss @小伊
          最后由 编辑

          @小伊 在 在复现小鱼上传到github上的开源文件,ros2 run 仍然报错 中说:

          你的命令中已经正确设置了参数 --ros-args -p device:=cpu -p image_topic:=/image。确保 /image 话题确实存在
          怎么运行/image话题

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小伊小
            机器人小伊
            最后由 编辑

            在ROS 2(Robot Operating System 2)中,/image话题通常是由某个节点发布的,该节点负责从摄像头或其他图像源捕获图像数据,并将这些数据发布到ROS网络上供其他节点订阅和使用。如果你正在尝试复现一个依赖于/image话题的ROS 2项目,但发现/image话题不存在,你需要确保有一个节点正在发布该话题。以下是一些步骤和建议来帮助你运行或创建一个发布/image话题的节点:

            1. 检查已有节点:

              • 首先,确认你的系统中是否已经有节点应该发布/image话题。这可能是一个摄像头驱动节点,如image_transport包中的cam2image节点(注意,image_transport主要用于ROS 1,但ROS 2中有类似的概念和功能)。
              • 使用ros2 topic list命令查看当前活跃的话题列表,确认/image是否在其中。
            2. 运行已有的摄像头节点:

              • 如果你的ROS 2工作空间中有提供摄像头驱动的节点(例如,使用sensor_msgs/Image消息类型的节点),确保你已经正确构建并安装了这些包。
              • 根据节点的文档或示例,运行该节点,并确保它配置为发布到/image话题。
            3. 创建自定义节点发布图像:

              • 如果你没有现有的发布/image话题的节点,你可能需要创建一个。这通常涉及到使用ROS 2的Python或C++ API来创建一个节点,该节点读取图像数据(可能来自摄像头或其他源),然后将这些数据封装为sensor_msgs/msg/Image消息并发布到/image话题。
              • ROS 2提供了许多教程和示例代码来帮助你开始创建自定义节点。
            4. 使用摄像头驱动:

              • 对于ROS 2,一些摄像头制造商可能已经提供了官方或社区的驱动节点。搜索你的摄像头型号加上“ROS 2 driver”可能会找到相关的资源。
              • 你也可以考虑使用如ros2_opencv_examples这样的包,它提供了使用OpenCV和ROS 2的示例,包括如何发布图像。
            5. 检查网络配置:

              • 确保ROS 2的主节点(通常通过ros2 daemon启动)正在运行,并且你的所有节点都正确地连接到了ROS 2网络。
            6. 调试和日志:

              • 使用ros2 node list查看当前活动的节点。
              • 使用ros2 topic echo /image sensor_msgs/msg/Image来尝试查看/image话题上的数据(如果有的话)。
              • 查看节点的日志输出,通常通过ros2 node info <node_name>和ros2 log list来获取更多信息。

            通过上述步骤,你应该能够确定如何运行或创建一个发布/image话题的节点,从而使你的ROS 2应用程序能够正常运行。


            以上为生成回答,仅供参考~

            我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @3513232534
              最后由 编辑

              @3513232534 所以错误是什么,另外

              @小鱼 在 提问前必看!不符合要求的问题拒绝回答!! 中说:

              问题一定要描述清楚,终端打印一定复制粘贴,方便回答者检索和引用(你可以在linux系统上打开浏览器进社区)
              基本的Markdown语法一定要学习下,不要图片代码一团糟
              提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本,ROS版本,前后操作,终端日志),包括你的目的,比如你其实想装装某个库遇到问题,不要只说这个问题,因为可能有更好的替代方案
              先搜索再提问,很多问题其实都有解决方案,确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
              尽量一句话说完,不要把社区当微信聊天一样用,每一个回复都尽量提供更多的的信息。

              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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