CMakeList.txt出错

[夜空yozora6663]

当我试着单独构建一个c++功能包时colcon build可以构建成功，也能正常运行
但是当我希望同时构建与oop.cpp同目录src下的test.cpp时
使用colcon build却出现以下报错：yozora@yozoracomputer:~/cpp_oop_ws/src$ colcon build
Starting >>> oop
--- stderr: oop
In file included from /usr/include/x86_64-linux-gnu/c++/11/bits/c++allocator.h:33,
from /usr/include/c++/11/bits/allocator.h:46,
from /usr/include/c++/11/memory:64,
from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/rclcpp.hpp:153,
from /home/yozora/cpp_oop_ws/src/oop/src/test.cpp:1:
/usr/include/c++/11/ext/new_allocator.h: In instantiation of ‘void __gnu_cxx::new_allocator<_Tp>::construct(_Up*, _Args&& ...) [with _Up = rclcpp::Node; _Args = {int, const char (&)[8], const char (&)[8]}; _Tp = rclcpp::Node]’:
/usr/include/c++/11/bits/alloc_traits.h:516:17: required from ‘static void std::allocator_traits<std::allocator<_Tp1> >::construct(std::allocator_traits<std::allocator<_Tp1> >::allocator_type&, _Up*, _Args&& ...) [with _Up = rclcpp::Node; _Args = {int, const char (&)[8], const char (&)[8]}; _Tp = rclcpp::Node; std::allocator_traits<std::allocator<_Tp1> >::allocator_type = std::allocatorrclcpp::Node]’
/usr/include/c++/11/bits/shared_ptr_base.h:519:39: required from ‘std::_Sp_counted_ptr_inplace<_Tp, _Alloc, _Lp>::_Sp_counted_ptr_inplace(_Alloc, _Args&& ...) [with _Args = {int, const char (&)[8], const char (&)[8]}; _Tp = rclcpp::Node; _Alloc = std::allocatorrclcpp::Node; __gnu_cxx::_Lock_policy _Lp = __gnu_cxx::_S_atomic]’
/usr/include/c++/11/bits/shared_ptr_base.h:650:16: required from ‘std::__shared_count<_Lp>::__shared_count(_Tp*&, std::_Sp_alloc_shared_tag<_Alloc>, _Args&& ...) [with _Tp = rclcpp::Node; _Alloc = std::allocatorrclcpp::Node; _Args = {int, const char (&)[8], const char (&)[8]}; __gnu_cxx::_Lock_policy _Lp = __gnu_cxx::_S_atomic]’
/usr/include/c++/11/bits/shared_ptr_base.h:1342:14: required from ‘std::__shared_ptr<_Tp, _Lp>::__shared_ptr(std::_Sp_alloc_shared_tag<_Tp>, _Args&& ...) [with _Alloc = std::allocatorrclcpp::Node; _Args = {int, const char (&)[8], const char (&)[8]}; _Tp = rclcpp::Node; __gnu_cxx::_Lock_policy _Lp = __gnu_cxx::_S_atomic]’
/usr/include/c++/11/bits/shared_ptr.h:409:59: required from ‘std::shared_ptr<_Tp>::shared_ptr(std::_Sp_alloc_shared_tag<_Tp>, _Args&& ...) [with _Alloc = std::allocatorrclcpp::Node; _Args = {int, const char (&)[8], const char (&)[8]}; _Tp = rclcpp::Node]’
/usr/include/c++/11/bits/shared_ptr.h:862:14: required from ‘std::shared_ptr<_Tp> std::allocate_shared(const _Alloc&, _Args&& ...) [with _Tp = rclcpp::Node; _Alloc = std::allocatorrclcpp::Node; _Args = {int, const char (&)[8], const char (&)[8]}]’
/usr/include/c++/11/bits/shared_ptr.h:878:39: required from ‘std::shared_ptr<_Tp> std::make_shared(_Args&& ...) [with _Tp = rclcpp::Node; _Args = {int, const char (&)[8], const char (&)[8]}]’
/home/yozora/cpp_oop_ws/src/oop/src/test.cpp:5:45: required from here
/usr/include/c++/11/ext/new_allocator.h:162:11: error: no matching function for call to ‘rclcpp::Node::Node(int, const char [8], const char [8])’
162 | { ::new((void *)__p) _Up(std::forward<_Args>(_args)...); }
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
In file included from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors/single_threaded_executor.hpp:28,
from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors.hpp:22,
from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/rclcpp.hpp:155,
from /home/yozora/cpp_oop_ws/src/oop/src/test.cpp:1:
/opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node.hpp:1294:3: note: candidate: ‘rclcpp::Node::Node(const rclcpp::Node&, const string&)’
1294 | Node(
| ^~~~
/opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node.hpp:1294:3: note: candidate expects 2 arguments, 3 provided
/opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node.hpp:101:12: note: candidate: ‘rclcpp::Node::Node(const string&, const string&, const rclcpp::NodeOptions&)’
101 | explicit Node(
| ^~~~
/opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node.hpp:102:25: note: no known conversion for argument 1 from ‘int’ to ‘const string&’ {aka ‘const std::cxx11::basic_string<char>&’}
102 | const std::string & node_name,
| ~~~~~~~~~~^
/opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node.hpp:89:12: note: candidate: ‘rclcpp::Node::Node(const string&, const rclcpp::NodeOptions&)’
89 | explicit Node(
| ^~
/opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node.hpp:89:12: note: candidate expects 2 arguments, 3 provided
gmake[2]: *** [CMakeFiles/test.dir/build.make:76: CMakeFiles/test.dir/src/test.cpp.o] Error 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:165: CMakeFiles/test.dir/all] Error 2
gmake[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
gmake: *** [Makefile:146: all] Error 2

Failed <<< oop [15.6s, exited with code 2]

Summary: 0 packages finished [15.9s]
1 package failed: oop
1 package had stderr output: oop

版本：WSL（windows11）Ubuntu22.04 ROS2humble 当我再尝试学习时发现在import Node上出了问题，请问有什么解决方法吗。我只能搜索到引用rclpy失败的却无法搜索到引用Node失败的。

[小伊]

从错误信息来看，问题出现在 test.cpp 文件中尝试使用 rclcpp::Node 类时，提供的构造函数参数与 rclcpp::Node 类所期望的不匹配。错误信息提示 rclcpp::Node 没有接受三个 int, const char[8], const char[8] 类型参数的构造函数，而你尝试在 test.cpp 的第5行调用这样一个构造函数。

在 ROS 2 中，rclcpp::Node 的常见构造函数包括：

1. 接受节点名称和命名空间（以及可选的 rclcpp::NodeOptions）。
2. 接受另一个 rclcpp::Node 实例和节点名称（用于节点克隆，但不常用）。

错误日志中列出了可能的构造函数，例如：

• Node(const std::string &node_name, const std::string &namespace_, const rclcpp::NodeOptions &options = rclcpp::NodeOptions())
• explicit Node(const std::string &node_name, const rclcpp::NodeOptions &options = rclcpp::NodeOptions())
• explicit Node(const rclcpp::Node &other, const std::string &node_name)

解决方案

1. 检查 test.cpp 中的 rclcpp::Node 实例化代码：

   • 确保你传递的参数类型和数量与 rclcpp::Node 的某个构造函数匹配。
   • 通常，你只需要节点名称和可选的命名空间。

   例如，如果你的代码类似于：

   auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>(1, "node_name", "namespace");
   

   应改为：

   auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("node_name", "namespace");
   

2. 如果需要使用特定的 rclcpp::NodeOptions，确保你正确构造了 rclcpp::NodeOptions 对象并传递给 Node 构造函数。

3. 重新编译并测试：

   • 修改代码后，使用 colcon build 重新编译你的包。
   • 确保没有其他编译错误。

4. 查阅文档：

   • 如果不确定如何正确使用 rclcpp::Node，查阅 ROS 2 文档 可能会有帮助。

通过上述步骤，你应该能够解决编译错误，并成功构建和运行你的 ROS 2 节点。如果问题仍然存在，请检查其他可能的代码错误或配置问题。

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以上为生成回答，仅供参考～

[夜空yozora6663]

@小伊 在 CMakeList.txt出错 中说：

你尝试在 test.cpp 的第5行调用这样一个

@小伊 在 CMakeList.txt出错 中说：

构造函数参数与 rc

但是在test.cpp文件下的不是rclcpp::Node类吗,这个不是只需要接受一个变量(即节点名)啊;而需要接受三个参数的是我在oop.cpp下自己创造的继承rclcpp::Node的PersonNode类啊,这二者有什么联系

[小伊]

从你的问题描述来看，似乎存在一个混淆点，即关于rclcpp::Node类的构造函数使用，以及你在oop.cpp中自定义的PersonNode类的构造函数之间的区别。这里有几个关键信息需要澄清和检查：

1. rclcpp::Node 构造函数：

   • rclcpp::Node是ROS 2中的一个核心类，用于创建和管理节点。它的基本构造函数通常只需要一个字符串参数，即节点的名称。例如：

     auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node_name");
     

     或者如果你使用C++11之前的风格，可能会看到：

     rclcpp::Node node("my_node_name");
     

     但请注意，在ROS 2中，更常见的是使用智能指针（std::shared_ptr）来管理节点，因为这样可以更好地管理生命周期。

2. 自定义的PersonNode类：

   • 你提到在oop.cpp中有一个继承自rclcpp::Node的PersonNode类，这个类的构造函数可能需要三个参数。这意味着你在PersonNode的构造函数中除了节点名之外，还添加了其他两个参数。例如：

     class PersonNode : public rclcpp::Node {
     public:
         PersonNode(std::string node_name, int some_param, double another_param)
             : Node(node_name), some_member_var_(some_param), another_member_var_(another_param) {}
     private:
         int some_member_var_;
         double another_member_var_;
     };
     

3. 错误分析：

   • 如果错误信息提示test.cpp的第5行有问题，并且提到了构造函数参数与rc（可能是“related to constructor”的缩写或者部分信息丢失），那么很可能是在test.cpp中，你尝试以错误的方式创建了一个rclcpp::Node或PersonNode的实例。
   • 检查test.cpp的第5行，看看是否错误地尝试创建了一个PersonNode实例而没有提供足够的参数，或者错误地使用了rclcpp::Node的构造函数（比如尝试传递额外的不需要的参数给rclcpp::Node）。

4. 解决方案：

   • 确保在test.cpp中，如果你创建rclcpp::Node实例，只传递节点名。
   • 如果你创建PersonNode实例，确保传递所有必要的参数（包括节点名和其他自定义参数）。

5. 代码审查：

   • 回顾test.cpp和oop.cpp的相关代码，确保构造函数的使用与类的定义相匹配。

希望这些信息能帮助你解决问题！如果问题仍然存在，可能需要更详细的代码片段来进一步分析。

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以上为生成回答，仅供参考～

[夜空yozora6663]

@小伊 在 CMakeList.txt出错 中说：

用智能指针（std::shared_p

那为什么使用colcon build只会显示构建一个包而不是两个,明明我都在CMakeList中写出

[小伊]

在解决您提到的关于使用 colcon build 构建 ROS 2 工作空间时只显示构建一个包而不是两个的问题时，我们首先需要确认几个关键点：

1. CMakeLists.txt 的内容：确保您的两个包都正确设置了 CMake 配置。每个 ROS 2 包都应该有其自己的 CMakeLists.txt 文件，并且这些文件应该位于各自包的根目录下。检查这些文件是否包含正确的 find_package() 和 ament_package() 调用，以及任何必要的组件定义。

2. 工作空间布局：ROS 2 工作空间通常包含一个 src 目录，所有的包都应该位于这个 src 目录下。确保您的两个包都正确地放置在了工作空间的 src 目录中。

3. 智能指针问题：您提到的错误信息中提到了智能指针（std::shared_ptr），但这通常与编译错误相关，而不是构建过程中包的数量问题。不过，如果 CMake 配置中有语法错误或者某些依赖项未能正确解析（可能是因为智能指针相关的库或头文件未能正确找到），这可能会影响 CMake 的配置过程，进而影响到包的识别和构建。检查是否有编译错误或警告，并确保所有依赖都已正确安装和链接。

4. colcon build 的输出：当您运行 colcon build 时，它通常会列出它正在构建的所有包。如果只看到一个包被列出，这可能是因为：

   • 只有一个 CMakeLists.txt 文件被正确识别。
   • 另一个包的 CMakeLists.txt 存在语法错误或其他问题，导致 CMake 无法处理它。
   • 工作空间布局有误，导致 colcon 无法找到另一个包。

5. 检查环境变量：确保 COLCON_PREFIX_PATH 和 AMENT_PREFIX_PATH 环境变量包含了正确的路径，这些变量帮助 colcon 和 ament 找到依赖的包。

6. 清理和重新构建：有时候，旧的构建文件可能会导致问题。尝试删除 build 和 install 目录（如果它们存在的话），然后再次运行 colcon build。

如果以上步骤仍然无法解决问题，您可以尝试以下操作来获取更多信息：

• 增加 colcon build 的详细输出，使用 --packages-select <your_package> 来单独构建每个包，看看是否有特定的错误出现。
• 检查每个包的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件，确保它们符合 ROS 2 的标准格式和要求。
• 在构建过程中查看 CMake 的输出和日志，寻找可能的错误或警告信息。

希望这些信息能帮助您解决问题！如果问题依旧存在，您可能需要提供更详细的错误信息和相关配置文件的内容。

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以上为生成回答，仅供参考～