gazebo导入自己的机械臂，未作操作，机械臂缓慢移动

547007121

最近打算做一个机械臂的末端识别，用的solidworks to urdf把我在solideworks的模型转换成urdf格式，并成功导入到了gazebo中，显示、关节运动都没问题。但前阵子发现机械臂会缓慢运动，影响到了我末端识别的工作。

环境是跟着小鱼的书搭的，ros2 humble和gazebo

试过改动link的质量，但是机械臂还是在移动

大概像这样，机械臂初始位置在（0，0，0）
e45e77f8-282b-4496-adaa-29660fa1c001-81e13e589ccf3d8dfe1d82d0a0a36bb.jpg
但是会缓慢移动，这是我未作任何操作，过一会的机械臂位置，可以看到已经明显偏离原点
0a303485-8c0c-4e77-8c69-745bbc203e72-fb2f408e8d849ead7b9824f8b7525df.jpg ```

我的模型代码如下：

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="gangway" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

 <link name="base_footprint"/>

  <joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
      <parent link="base_footprint"/>
      <child link="base_link" />
  </joint>
  <link
    name="base_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="40.471" />
      <inertia
        ixx="3.6204"
        ixy="1.2643E-05"
        ixz="-3.4745E-17"
        iyy="3.6256"
        iyz="1.4051E-16"
        izz="7.0264" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://gangway_urdf/meshes/base_link.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="base">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://gangway_urdf/meshes/base_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <link
    name="frame_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="11.463" />
      <inertia
        ixx="0.07659"
        ixy="-3.5094E-12"
        ixz="0.00047682"
        iyy="0.03119"
        iyz="-1.916E-06"
        izz="0.087669" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://gangway_urdf/meshes/frame_link.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="frame">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://gangway_urdf/meshes/frame_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="slew_joint"
    type="revolute">
    <origin
      xyz="0 0 0"
      rpy="0 0 0" />
    <parent
      link="base_link" />
    <child
      link="frame_link" />
    <axis
      xyz="0 0 1" />
    <limit
      lower="-2.0944"
      upper="2.0944"
      effort="100"
      velocity="1.0" />
  </joint>
  <link
    name="mb_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="0.80877 0.1638 0"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="19.952" />
      <inertia
        ixx="0.22716"
        ixy="-1.4872E-11"
        ixz="-1.01E-11"
        iyy="3.2823"
        iyz="-3.3077E-12"
        izz="3.0969" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://gangway_urdf/meshes/mb_link.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="mb">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://gangway_urdf/meshes/mb_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="luff_joint"
    type="revolute">
    <origin
      xyz="0 0 1.045"
      rpy="1.5708 0 0" />
    <parent
      link="frame_link" />
    <child
      link="mb_link" />
    <axis
      xyz="0 0 1" />
    <limit
      lower="-0.5236"
      upper="0.5236"
      effort="100"
      velocity="1.0" />
  </joint>
  <link
    name="tb_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="-0.91109 -1.1102E-16 0.035776"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="8.7091" />
      <inertia
        ixx="0.020519"
        ixy="5.4535E-16"
        ixz="5.4212E-17"
        iyy="1.9514"
        iyz="3.3569E-18"
        izz="1.9652" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://gangway_urdf/meshes/tb_link.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="tb">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://gangway_urdf/meshes/tb_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="telescopic_joint"
    type="prismatic">
    <origin
      xyz="1.772 0.204 0"
      rpy="-1.5708 0 0" />
    <parent
      link="mb_link" />
    <child
      link="tb_link" />
    <axis
      xyz="1 0 0" />
    <limit
      lower="0"
      upper="1.2"
      effort="100"
      velocity="1.0" />
  </joint>
  <link
    name="camera_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="-0.04 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.512" />
      <inertia
        ixx="0.00054613"
        ixy="1.4989E-20"
        ixz="-1.7765E-20"
        iyy="0.00054613"
        iyz="-6.5913E-21"
        izz="0.00054613" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://gangway_urdf/meshes/camera_link.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="camera">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://gangway_urdf/meshes/camera_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="camera_joint"
    type="fixed">
    <origin
      xyz="0.08 0 0"
      rpy="0 0 0" />
    <parent
      link="tb_link" />
    <child
      link="camera_link" />
    <axis
      xyz="0 0 0" />
  </joint>

</robot>

机器人小伊

机械臂在Gazebo中缓慢移动的问题可能由多种因素引起，包括但不限于物理仿真参数设置不当、浮点数精度问题、或者URDF文件中配置错误等。以下是一些排查和解决这个问题的步骤：

检查关节摩擦和阻尼：
- 在你的URDF文件中，每个关节（joint）的<dynamics>标签可以设置摩擦（friction）和阻尼（damping）系数。这些参数会影响关节在没有外部控制力时的行为。虽然你的URDF中没有明确显示这些参数，但你可以在<joint>标签内添加它们来尝试解决问题。例如：
```
<dynamics damping="0.01 0.01 0.01" friction="0.01"/>
```
- 这里damping的三个值分别对应线性和角阻尼在X、Y、Z轴上的分量，friction则对应摩擦系数。
验证物理属性：
- 确保所有<inertial>标签中的质量和惯性矩阵是正确的。错误的惯性矩阵可能导致不稳定的仿真。
- 检查<collision>和<visual>标签中的几何体是否正确对齐和缩放。
检查外部力和干扰：
- 确认是否有任何外部力（如重力以外的力）作用于机械臂。这可以通过检查Gazebo中的物理世界设置来完成。
- 如果使用了物理引擎的默认重力设置，确保它与你的机械臂模型兼容。
浮点数精度问题：
- 数值计算中的浮点数精度问题可能导致微小但可见的漂移。虽然这通常很难完全消除，但可以通过调整仿真步长或增加数值稳定性来改善。
仿真步长和物理引擎设置：
- 在Gazebo中，你可以调整仿真步长（real_time_factor和sim_time_step）。尝试调整这些设置看是否能改善机械臂的稳定性。
- 检查Gazebo的物理引擎设置，如ODE或Bullet，看看是否有针对特定行为的调整选项。
使用固定关节测试：
- 暂时将所有活动关节设置为固定（fixed）类型，看看机械臂是否仍然移动。这可以帮助确定问题是否源于关节控制或物理仿真。
查看日志和调试信息：
- 检查Gazebo和ROS的日志文件，看是否有关于物理仿真错误的警告或错误信息。
更新和兼容性检查：
- 确保你使用的Gazebo和ROS2版本兼容，并且所有相关软件包都是最新的。有时候，软件更新可以解决已知的bug或问题。

通过上述步骤，你应该能够定位问题的原因，并找到相应的解决方案。如果问题仍然存在，可能需要更深入地分析机械臂的模型和Gazebo的物理仿真设置。

以上为生成回答，仅供参考～