STM32系列MICROROS环境配置（更新 使用cmake管理）

[gwlove]

ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh $(pwd)/firmware/mcu_ws/toolchain.cmake $(pwd)/firmware/mcu_ws/colcon.meta
dalao, wozhegemeicidouyunxingbuguo,xianshifail

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@宇文修 先确定dashing版本有没有支持microros agent功能包，如果支持你可以用其他的ros版本生成lib（不过这个我没试过），如果dashing版本不支持microros agent的话，就算生成了库文件也不一定能使用了

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@gwlove 截图啥的，或者来个日志啊

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@2475887309 大佬
我烧录成功了，但是重新上电过后还是不行（用的stm32f407g-disc1）

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@3598783181 先启动agent，再链接stm32上电

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@2475887309 我试过了，也连接不上。真的要崩溃了

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@3598783181 下午我给你一个固件烧录试试看

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@3598783181 我刚刚按照流程重新生成了一个固件，emmm，我这边也是跟你一样的的情况，我也对比了我现在的工程流程，也没有多少差异，暂时没有找到问题所在，不过我现在工程是能够跑的，流程一样，是STM32断电，先启动linux的agent再给STM32上电连接串口（本工程用的是UART3作为上位机通信的接口），我把链接给你先试试能不能通信，如果能通信，那大概率是代码流程哪边有点问题，这个我后续再找一下原因（这个工程是半成品，有许多bug，只是验证通信功能的）

通过网盘分享的文件：MicroROSF4_Cmake.rar
链接: https://pan.baidu.com/s/15w_W3KOaqZTPafxBQEGAjQ?pwd=9pjv 提取码: 9pjv

运行结果看下图

右侧会多出两个话题，rqt能看到节点图（如果你有imu的话）

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@2475887309 感谢！！！

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@2475887309 在 STM32系列MICROROS环境配置（更新 使用cmake管理）

@2475887309 大佬，我用的是官网的做法去创建静态库的，然后我创建自定义消息接口的时候能成功导入头文件但是出现了一个问题

/home/xjl/STM32CubeIDE/workspace_1.19.0/microros1/Debug/../Core/Src/freertos.c:200:(.text.StartDefaultTask+0xa6): undefined reference to `rosidl_typesupport_c__get_message_type_support_handle__xjl__msg__WriteCommand'