ros2_control导致gazebo运行失败

[zh20060315]

我运行自己打的代码时显示
Exception occured in the Load function of plugin with name[gazebo_ros2_control] and filename[libgazebo_ros2_control.so]. This plugin will not run.

加载出来的gazebo是黑屏的

然后我又运行了小鱼的gitee上的代码，显示
Sensors failed to initialize when loading model[fishbot] via the factory mechanism. Model plugins may not function properly. Consider setting ignition:model_plugin_loading_timeout/ to a value larger than 30 in the world file.

加载出来的gazebo还是黑屏的

[zh20060315]

搞错了，用小鱼的代码跑ros2-control的终端是如下所示
gazebo还是同样黑屏

上面的第二张终端图片是我将小鱼的代码从ros2-control改到差速控制的终端显示
至于我自己写的代码（其实就是小鱼的书的代码），差速控制没有错误

[zh20060315]

找到问题了，是ros2_controller的yaml配置文件的参数写错了。就是把100写成100.0了。这个就很玄学，然后今天我把所有的.0都去掉了，结果又报错，按照书里的代码加上就又可以了。