rviz显示marker不能实时更新

WOW995

各位大佬，我想在保存的pcd地图里面用marker显示机器人的位置，我订阅了机器人的坐标形象，但是机器人移动位置变化后，marker位置不变，一直在初始位置；marker不能随机器人移动而更新，希望有了解的大佬帮忙解答一下。

#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>

#include <geometry_msgs/Point.h>

double temp_x,temp_y,temp_z;
double temp_or_x,temp_or_y,temp_or_z,temp_or_w;

void record_point(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom)
{
    temp_x = odom->pose.pose.position.x;
    temp_y = odom->pose.pose.position.y;
    temp_z = odom->pose.pose.position.z;
    temp_or_w = odom->pose.pose.orientation.w;
    temp_or_x = odom->pose.pose.orientation.x;
    temp_or_y = odom->pose.pose.orientation.y;
    temp_or_z = odom->pose.pose.orientation.z;
    
}
 
int main( int argc, char** argv )
{
  ros::init(argc, argv, "points_marker");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("/robot_marker", 10);
  ros::Subscriber odom_pose = n.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/aft_mapped_to_init",100,record_point);
  visualization_msgs::Marker points_marker;

  ros::Rate r(30);
 
  while (ros::ok())
  {
 

    points_marker.header.frame_id ="/camera_init";
    points_marker.header.stamp =ros::Time::now();
    points_marker.ns ="points_marker";
    points_marker.action =visualization_msgs::Marker::ADD;
    points_marker.id = 0;
    points_marker.type = visualization_msgs::Marker::POINTS;
    geometry_msgs::Point obj;
    obj.x = temp_x;
    obj.y = temp_y;
    obj.z = temp_z;
    points_marker.pose.orientation.w = 1;

 
    // points_marker markers use x and y scale for width/height respectively
    points_marker.scale.x = 1;
    points_marker.scale.y = 1;
    points_marker.scale.z = 1;

    // points_marker are green
    points_marker.color.r = 0.0f;
    points_marker.color.g = 1.0f;
    points_marker.color.b = 0.0f;
    points_marker.color.a = 1.0f;
    points_marker.points.push_back(obj);
 
    points_marker.lifetime = ros::Duration(0.1); // 生命周期

    marker_pub.publish(points_marker);
 
    r.sleep();

  }
}
![20220718.jpg](/forum/assets/uploads/files/1658153571513-20220718-resized.jpg)

WOW995

@小丑汪图片没有传上去

小鱼

@小丑汪先用rostopic echo 对应话题，看看有没有数据先，毕竟rviz也只是将数据显示出来，这样就可以诊断出是哪边的问题了。

WOW995

@小鱼您好，我看了订阅的/aft_mapped_to_init和marker的话题/robot_marker，/aft_mapped_to_init数据是在更新的，/robot_marker数据一直没变。

小鱼

@小丑汪在 rviz显示marker不能实时更新中说：

void record_point(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom)
{

问题大概就是发布的问题了，确认下这个回调函数是否进入了，可以加一些打印进去

WOW995

@小鱼您好，我在回调函数和下面的ros::ok里面都打印输出了，回调函数没有调用，没有打印输出。我看了订阅和回调写的好像没什么问题

小鱼

@小丑汪没被回调肯定是哪里有问题，比如话题有没有搞错，仔细检查下，问题快找出来了

WOW995

@小鱼抱歉，我的。我没写ros::spinOnce()

小鱼

@小丑汪好的