ROS2 参数监控功能是否可以监控自定义结构体参数？

[凌云]

ROS2的参数监控在官方教程中仅仅是监控了一两个int型和double型的参数。根据实际应用需求，我需要监控的参数接近100个，数量庞大的参数监控如果使用教程中的方式，每个参数定义一个回调函数，感觉不是很妥当。是否有更好的方式？是否可以自定义结构体参数，并对其进行监控，如果这样可行，那在回调函数中，获取这个结构体参数中各成员的值是否可以通过如下方法进行：
auto cb = [this](const rclcpp::Parameter &p) {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(),
"cb: received an update to parameter '%s' of type: %s: %.2f",
p.component_a.get_name().c_str(),
p.component_a.get_type_name().c_str(),
p.component_a.as_double());
}
假设结构体参数为：
typedef struct
{
component_a;
component_b;
}
或者是否有更加合理的方式来实现这个功能？谢谢。

[小鱼]

@凌云 根据我所知的，是不能的。不过是参数是支持string的，而string类型和结构体其实可以互转的。

typedef struct  A
{
int a;
int b;
}test_a_t;

test_a_t a1;

string str_a1(reinterpret_cast<char*>(a1),sizeof(test_a_t));
test_a_t a2 = reinterpret_cast<test_a_t>(str_a1.data());

上述代码随手写的，静态转换上可能存在些问题，但一定是可以互转的。

[凌云]

@小鱼 您的意思，把结构体参数转换成string型变量，然后监控这个变量吗。
是否可以转换成字节数组型变量，这样是否更方便一点？就像结构体通信时编解码那样。

[小鱼]

@凌云 字节数组理论也是可以的，只要能容纳数据就可。

[凌云]

@小鱼 好的，谢谢解惑。我有空试试。