关于component_container_mt的线程数控制

[Pete_w]

在nuc上使用component_container_mt组合两个node的时候，发现线程数非常多（约20个），然后做了一个测试，使用下面的无node启动文件启动一个component_container_mt，发现线程数不变，请问这个container_mt是如何发起及调度线程的呢？我应该如何控制它的线程呢？

空容器启动文件及截图如下：

import os
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer
from launch.actions import Shutdown

def generate_launch_description():
    
    # 空的mt容器，不加载任何组件
    empty_container_mt = ComposableNodeContainer(
        name='empty_container_mt',
        namespace='',
        package='rclcpp_components',
        executable='component_container_mt',
        arguments=['--thread-count', '4'],
        composable_node_descriptions=[], 
        output='both',
        emulate_tty=True,
        on_exit=Shutdown(),
    )
    
    return LaunchDescription([
        empty_container_mt,
    ])