MPU6050数据漂移问题讨论

[小鱼]

@哈喽哈嘿 赞赞赞，互补滤波被你玩明白了，卡尔曼滤波效果不知道如何，有时间也可以测测看

[哈喽哈嘿]

@小鱼 确实，我之前看论文里有说到用卡尔曼滤波对acc和gyro滤波，可能让数据更好一些，不过卡尔曼的原理我还不太清楚，最近准备先补补理论知识，再用卡尔曼看看效果怎么样

[小鱼]

@哈喽哈嘿 ok,B站的DR_CAN卡尔曼滤波讲的不错,推荐一下

[哈喽哈嘿]

刚提交了关于mpu6050和mpu9250的驱动文件，6050里解决了之前的代码冲突问题，零飘更小，而且在较快速度下yaw的偏移也更小了，9250是使用AHRS算法，融合AK8963磁力计数据，计算欧拉角。还有一个点就是修改了采样频率，现在IMU的采样频率是50HZ，之前是200HZ，说是200HZ，但是根据计算时间来算，根本达不到200HZ，极限的计算速度应该在130HZ左右，即计算一帧IMU数据预计5-8ms。
之前看了很多资料，因为mpu6050的yaw存在漂移，一般都是对pitch和roll卡尔曼滤波，这俩的随机误差是正态分布的，没有直接对yaw。后来有卡在9250的数据读取上卡了一段时间，测试MPU9250的时候，按照陀螺仪地址、磁场地址一个字节的读取数据，就会变得很慢，但是连续读取多个字节就不会出现这样的问题。现在使用AHRS融合磁力计计算出来的欧拉角数据还算稳定，后续准备加上卡尔曼滤波并进行yaw运动测试。
关于mpu9250还要补充的一点，购买芯片的时候一定要找正规的店铺，看看评论，不要贪图便宜。有些店铺卖的可能很便宜，但是其实磁力计芯片地址读不出，假的！！！

[小鱼]

@哈喽哈嘿 最近已经开始画运控板了，搞定了给你寄一块

[哈喽哈嘿]

@小鱼 好嘞，先谢谢鱼总了哈