纯视觉双目深度相机rtabmap建图定位问题

kendas

初学者基本上是通过AI来学习
我小车上只有双目深度相机想用rtabmap来建图然后用rtabmap本地模式来定位，这里地图文件是rtabmap建图完毕生成的数据库
首先就是建图出现了如图噪点,完全不知道怎么处理

第二就是无法设置2D Pose Estimate, rtabmap开启本地定位模式后好像没办法用，在参数中加入

 # 'initial_pose': 'true',                 # 开启初始位姿功能
 # 'initial_pose_topic': '/initialpose',   # 强制将 RTAB-Map 监听的话题重定向到 RViz 默认输出
 # 'use_action_for_goal': 'true',          # 开启 Action 模式，为后续 Nav2 做准备

后发现map没有人发布了 AI说rtabmap在等待初始位置所以没有在服务
但是我把这些关闭后默认小车就会在建图后关闭rtabmap在gazebo最后一刻的位置，这样定位就出现了很大的问题始终无法定位成功 AI说关闭视觉里程计我也关闭了
设置nav2 goal后会卡一会然后没有任何反应

[rtabmap-5] [INFO] [1775365860.850445074] [rtabmap.rtabmap]: rtabmap (477): Rate=1.00s, Limit=0.000s, Conversion=0.0004s, RTAB-Map=0.0315s, Maps update=0.0003s pub=0.0003s delay=0.0720s (local map=119, WM=119)
[rviz2-15] [ERROR] [1775365861.408150764] [rviz_navigation_dialog_action_client]: navigate_to_pose action server is not available. Is the initial pose set?
[rtabmap-5] [ WARN] (2026-04-05 13:11:01.852) Memory.cpp:3217::computeTransform() Missing visual features or missing raw data to compute them. Transform cannot be estimated.

提示是这样的问AI说是没有用仿真时间导致了我又检查了加载了的所有服务，应该是都加上了use_sim_time.
启动静态tf和gazebo的launch

启动导航定位的launch

拜托大佬们了这个问题卡了很久了TT