导航中局部路径规划出现混乱
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局部路径规划出现混乱，如图所示，这是什么原因呢？有什么方法可以解决或缓解该问题吗？求大佬们解答，非常感谢！
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@2857415097 机器人是跑到了地图外了吗？
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@小鱼 机器人在地图内，rviz中显示的位置与实际位置是相同的
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@2857415097 第一次遇到这种问题，我也没啥好的头绪，需要从代码开始分析原因，谁发布的路径、路径是如何算出来的，一步步的仔细排查才行。
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@小鱼 在狭窄的地方和转弯处比较经常出现这种情况，这是局部算法规划出来的乱，局部用了TEB，看了源码感觉是没问题，就很棘手了
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@2857415097 比较怀疑定位问题，具体估计要debug代码了
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应该是参数设置的有些问题。试着调整优化参数的权重试试。
