将tool附着到机器人的终端
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设置table和tool的三维尺寸
tool_size = [0.2, 0.02, 0.02] # 设置tool的位姿 p = PoseStamped() p.header.frame_id = end_effector_link p.pose.position.x = tool_size[0] / 2.0 - 0.025 p.pose.position.y = -0.015 p.pose.position.z = 0.0 p.pose.orientation.x = 0 p.pose.orientation.y = 0 p.pose.orientation.z = 0 p.pose.orientation.w = 1 # 将tool附着到机器人的终端 scene.attach_box(end_effector_link, 'tool', p, tool_size)
问题:
1 如果我不想生成个长方体,想要生成个圆柱体,或者我想从离线模型附着个.dae文件上去,有没有方法呢?2 这是将tool附着到机器人的终端的代码,要是我运行完某个动作后,我不想这个tool仍附着在那,我想让他消失,应该输入什么代码呢
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@小鱼 我想在rviz和gazebo上实现连接,因为机器人用的不是抓取,而是磁吸,我想让机械臂运动到某一位置后在rviz和gazebo上同时出现一个正方体或dae模型,实现避障,并且到达另一个位置后解除连接把模型放在那里
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@LittleMING 如果是通过moveit的api的确可以操作rviz中模型的添加和删除,应该是对应到相关sence的话题,你可以在rviz中操作尝试,具体能不能加一个模型上去,我没有尝试过。
另外关于你的这个实现内容,我们一般不是手动的给rviz中添加障碍,而是gazebo中添加障碍,moveit这边通过深度相机等传感器扫描建立障碍物的octomap,进行避障规划。
这个也是方便在真实机器人上移植的一个方式。
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@小鱼 抱歉我的回复歧义,我是想在机械臂末端连接一个正方体或者dae,然后这个正方体或dae跟着机械臂末端一起运动,并实现加上正方体的避障,目前已实现正方体避障了,想连接个dae模型到机械臂末端,不知道你有没有思路i
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@LittleMING 我没这样做过,不过据我所知moveit是可以通过给sence添加物体的,正方体之类的可以,自定义的形状应该也是可以的,具体可能找gogole找找或者翻翻源码了。
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