将tool附着到机器人的终端

[LittleMING]

设置table和tool的三维尺寸

tool_size = [0.2, 0.02, 0.02]

# 设置tool的位姿
p = PoseStamped()
p.header.frame_id = end_effector_link

p.pose.position.x = tool_size[0] / 2.0 - 0.025
p.pose.position.y = -0.015
p.pose.position.z = 0.0
p.pose.orientation.x = 0
p.pose.orientation.y = 0
p.pose.orientation.z = 0
p.pose.orientation.w = 1

# 将tool附着到机器人的终端
scene.attach_box(end_effector_link, 'tool', p, tool_size)

问题：
1 如果我不想生成个长方体，想要生成个圆柱体，或者我想从离线模型附着个.dae文件上去，有没有方法呢？

2 这是将tool附着到机器人的终端的代码，要是我运行完某个动作后，我不想这个tool仍附着在那，我想让他消失，应该输入什么代码呢

[LittleMING]

@小鱼 我想在rviz和gazebo上实现连接，因为机器人用的不是抓取，而是磁吸，我想让机械臂运动到某一位置后在rviz和gazebo上同时出现一个正方体或dae模型，实现避障，并且到达另一个位置后解除连接把模型放在那里

[小鱼]

@LittleMING 如果是通过moveit的api的确可以操作rviz中模型的添加和删除，应该是对应到相关sence的话题，你可以在rviz中操作尝试，具体能不能加一个模型上去，我没有尝试过。

另外关于你的这个实现内容，我们一般不是手动的给rviz中添加障碍，而是gazebo中添加障碍，moveit这边通过深度相机等传感器扫描建立障碍物的octomap，进行避障规划。

这个也是方便在真实机器人上移植的一个方式。

[LittleMING]

@小鱼 抱歉我的回复歧义，我是想在机械臂末端连接一个正方体或者dae，然后这个正方体或dae跟着机械臂末端一起运动，并实现加上正方体的避障，目前已实现正方体避障了，想连接个dae模型到机械臂末端，不知道你有没有思路i

[小鱼]

@LittleMING 我没这样做过，不过据我所知moveit是可以通过给sence添加物体的，正方体之类的可以，自定义的形状应该也是可以的，具体可能找gogole找找或者翻翻源码了。

[LittleMING]

https://blog.csdn.net/shenyan0712/article/details/90509905

参考这个