笛卡尔坐标生成的trajectory的时间间隔不固定，如何解决？

[LittleMING]

你好，我想问一个问题。我的机械臂调用computecartesianpath函数生成了一个trajectory。但这个trajectory的time_from_start是不均匀的，时间间隔是不断改变的。我从网上得知，有一个industrial_trajectory_filter的包可以生成固定时间间隔的trajectory，于是我试了一下，发现使用这个filter后，调用arm.move()函数时确实输出固定周期的插补点（插补周期时长由自己定义），但调用arm.execute(plan)((这个plan是由computecartesianpath函数生成的trajectory赋值，就像例程里那样)函数时依然没有变化。这是什么原因呢？有没有办法解决？

[小鱼]

@LittleMING 插值部分应该是靠近机械臂执行端做的，你生成的plan应该是稍微稀疏的关键点。因为是关键点所以时间不用连续，执行者拿到点后，自行根据需要按照指定周期插值执行即可。