机械臂如何在运动规划完成后，对物体进行抓取

[小元不圆]

我想请问一下，使用moveit运动学插件后，只能使机械臂的夹爪到达目标物体的位置，但是要实现抓取还要让夹爪等一些关节调整到能抓取的角度该如何实现。希望能抓取一些方块，书等物体，需要进行抓取姿态分析吗？这是我的机械臂的样子

[吴凯荣]

@小元不圆 moveit 你做的是末端规划，可以给定末端的位姿，即可完成抓取。对于物体的抓取姿态分析，有很多不同的实现方式，对于方块，假设方块边长在夹爪范围内，你只需要夹爪在方块两侧，对与长方体，可能只有一侧可供抓取，这就要求进一步进行简单的抓取姿态设定，对于简单的几何体，可以通过视觉及几何关系，获取合适的抓取姿态

[小元不圆]

@吴凯荣 那请问一下，我目前的是不是可以给定机械臂的末端一个固定的oritation值作为抓取的姿态，然后transformlation值 由目标物体的位置来决定。

[吴凯荣]

@小元不圆 简单物体可以使用上述方案，目标点的位置选取抓取对象的几何中心，物体体积在夹爪范围内，并且有规则的抓取边缘，应该问题不大

[小元不圆]

@吴凯荣 我刚刚尝试了一下，如果给夹爪一个固定的角度，xyz由moveit来求解，运动规划的时候经常求不出来解，很难受。似乎不可行