serial串口通信

凌云

请问，在ROS2下的串口通信包是哪个呢？没有找到ros-eloquent-serial包。
搜索到一个ros-eloquent-swri-serial-util，这个能用吗？
有其它方法来使用串口？

小鱼

@凌云这个你问对人啦，小鱼前几天才做了一个开源库，支持在ROS2下几行代码使用串口。

在写FishBot的SDK时，小鱼打算以多种方式进行数据的通信的，包括串口、UDP、TCP等，所以就对通信模块进行了封装，实现简单的更换配置，完成协议的切换。

因为前段时间总有小伙伴问如何在ROS2中调用串口，就想着要不把这部分代码抽出来给大家，二来后续的更新和维护可以从FishBot中抽离出来，方便更多的小伙伴一起Work。同时小鱼顺手写了一个ROS2的例程，当然还有g++和CMake版本的使用样例代码。

开源地址：https://github.com/fishros/fish_protocol

FishProtocol

FishProtocol是一个方便的C++多协议(串口/UDP/TCP)通信库。

FishProtocol是从FishBot的Driver中抽离出的，采用boost库作为核心进行了二次封装，可以简单快速的通过几行代码建立串口/UDP等通信。随着FishBot的不断完善，该库也将不断的更新完善，后续将同时支持对多端进行同时连接，实现多机控制等功能。

同时该库也可以在ROS2中使用，工程中提供有相关例程，见examples文件夹。

1.快速安装

sudo apt install libboost-dev
git clone https://gh.api.99988866.xyz/https://github.com/fishros/fish_protocol.git 
cd fish_protocol && mkdir build  && cd build
cmake .. && sudo make install # 将安装到系统库

2.快速使用/串口通信

fish_protocol::ProtocolConfig proto_config;
proto_config.protocol_type_ = PROTOCOL_TYPE::SERIAL;
proto_config.serial_baut_ = 115200;
proto_config.serial_address_ = "/dev/ttyS12";

// 初始化
auto protocol = GetProtocolByConfig(proto_config);

// 发送数据
protocol->ProtocolSendRawData("Hello FishBot!");

// 接收数据
protocol->SetDataRecvCallback([](const std::string& data) -> void {
    std::cout<<"recv"<<data<<std:endl;
});

// 销毁
protocol->ProtocolDestory();

3.快速上手/UDPServer通信

fish_protocol::ProtocolConfig proto_config;
proto_config.protocol_type_ = PROTOCOL_TYPE::UDP_SERVER;
proto_config.udp_server_ip_ = "0.0.0.0";
proto_config.udp_server_port_ = 3474;

// 初始化
auto protocol = GetProtocolByConfig(proto_config);

// 发送数据
protocol->ProtocolSendRawData("Hello FishBot!");

// 接收数据
protocol->SetDataRecvCallback([](const std::string& data) -> void {
    std::cout<<"recv"<<data<<std:endl;
});

// 销毁
protocol->ProtocolDestory();

4.在ROS2中使用-串口通信

#include "fish_protocol/fish_protocol.h"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char** argv) {
  /* 初始化rclcpp  */
  rclcpp::init(argc, argv);
  /*产生一个node_01的节点*/
  auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("example_fish_protocol");
  // 打印一句自我介绍
  RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "example_fish_protocol节点已经启动.");

  fish_protocol::ProtocolConfig proto_config;
  proto_config.protocol_type_ = fish_protocol::PROTOCOL_TYPE::SERIAL;
  proto_config.serial_baut_ = 115200;
  proto_config.serial_address_ = "/dev/ttyS12";
  // 初始化
  auto protocol = GetProtocolByConfig(proto_config);
  // 发送数据
  protocol->ProtocolSendRawData("Hello FishBot!");
  // 接收数据
  protocol->SetDataRecvCallback([](const std::string& data) -> void {
    std::cout << "recv" << data << std::endl;
  });
  // 销毁
  protocol->ProtocolDestory();

  /* 运行节点，并检测退出信号 Ctrl+C*/
  rclcpp::spin(node);
  /* 停止运行 */
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

凌云

看起来不错，我试试。谢谢。

凌云

谢谢你的轮子！
但是我想要通过串口发送字节数组，而非字符串，有相关的接口函数可用吗？
另外，接收回调函数如何写成独立函数的形式？

小鱼

@凌云

字节数组和字符串可以直接互转的
可以直接使用std::bind将普通函数变为回调函数形式

凌云

@小鱼 thanks!

毛哥成山轮胎机油保养

@小鱼最近入手了一个JY_ 95t imu ,只找到了python的程序，没有c++的，这个imu在接收数据以前，需要发送一段16进制的数据：0xA4 0x03 0x08 0x23 0xD2配置imu 我看了你的程序，protocol->ProtocolSendRawData("Hello FishBot!"); 只能发送字符串，怎样才能发送16进制的数据呢？这是你的示例程序返回的结果：open with/dev/ttyUSB0
send14
start send******
0x48 0x65 0x6C 0x6C 0x6F 0x20 0x46 0x69 0x73 0x68 0x42 0x6F 0x74 0x21

小鱼

@毛哥成山轮胎机油保养一个字符串刚好是一个byte，8个bit。
所以bytes可以和string可以互相转换

当你想要在 C++ 中将 std::string 和字节数组之间进行转换时，可以使用 reinterpret_cast 进行转换。下面是一个示例代码，展示了如何在两者之间进行互相转换：

#include <iostream>
#include <string>
#include <vector>

// 将字节数组转换为 std::string
std::string ByteArrayToString(const std::vector<unsigned char>& byteArray) {
    return std::string(reinterpret_cast<const char*>(byteArray.data()), byteArray.size());
}

// 将 std::string 转换为字节数组
std::vector<unsigned char> StringToByteArray(const std::string& str) {
    std::vector<unsigned char> byteArray(str.begin(), str.end());
    return byteArray;
}

int main() {
    // 示例：将字节数组转换为 std::string
    std::vector<unsigned char> byteArray = {72, 101, 108, 108, 111, 33};
    std::string str = ByteArrayToString(byteArray);
    std::cout << "String: " << str << std::endl;

    // 示例：将 std::string 转换为字节数组
    std::string message = "Hello, world!";
    std::vector<unsigned char> convertedArray = StringToByteArray(message);
    std::cout << "Byte Array: ";
    for (unsigned char byte : convertedArray) {
        std::cout << static_cast<int>(byte) << " ";
    }
    std::cout << std::endl;

    return 0;
}

上述代码中，ByteArrayToString 函数接收一个字节数组（std::vector<unsigned char>），并使用 reinterpret_cast 将其转换为 const char*，然后通过构造函数将其转换为 std::string。

StringToByteArray 函数接收一个 std::string，并通过使用迭代器将其转换为 std::vector<unsigned char>。

请注意，这种方法假设字节数组中的每个字节都对应一个有效的字符，且字符编码没有发生变化。在某些情况下，这种转换可能不是无损的，因此在实际应用中要小心处理。

毛哥成山轮胎机油保养

@小鱼在 serial串口通信中说：

// 示例：将 std::string 转换为字节数组
std::string message = "Hello, world!";
std::vector<unsigned char> convertedArray = StringToByteArray(message);
std::cout << "Byte Array: ";
for (unsigned char byte : convertedArray) {
std::cout << static_cast<int>(byte) << " ";
}
std::cout << std::endl;

#include "fish_protocol/fish_protocol.h"
//#include <iostream>
//#include <string>
//#include <vector>

// 将字节数组转换为 std::string
std::string ByteArrayToString(const std::vector<unsigned char>& byteArray) {
return std::string(reinterpret_cast<const char*>(byteArray.data()), byteArray.size());
}

// 将 std::string 转换为字节数组
std::vector<unsigned char> StringToByteArray(const std::string& str) {
std::vector<unsigned char> byteArray(str.begin(), str.end());
return byteArray;
}

int main(int argc, char const* argv[]) {
fish_protocol::ProtocolConfig proto_config;
proto_config.protocol_type_ = fish_protocol::PROTOCOL_TYPE::SERIAL;
proto_config.serial_baut_ = 115200;
proto_config.serial_address_ = "/dev/ttyUSB0";

// 初始化
auto protocol = GetProtocolByConfig(proto_config);

//send_data = [0xA4,0x03,0x08,0x23,0xD2]
// 将字节数组转换为 std::string
std::vector<unsigned char> byteArray = {0xA4,0x03,0x08,0x23,0xD2};
std::string str = ByteArrayToString(byteArray);

// 发送数据
protocol->ProtocolSendRawData(str);

// 接收数据
protocol->SetDataRecvCallback([](const std::string& data) -> void {

//将接收到的 std::string & data转换为字节数组
std::vector<unsigned char> convertedArray = StringToByteArray(data);
std::cout << "Byte Array: ";
for (unsigned char byte : convertedArray) {
    std::cout << static_cast<int>(byte) << " ";
}
std::cout << std::endl;

});

// 销毁
protocol->ProtocolDestory();
return 0;
}

可以正常发送16进制数据了，可是为什么没有读到imu发回的数据呢？
open with/dev/ttyUSB0
send5
start send******
0xA4 0x03 0x08 0x23 0xD2
end send******

小鱼

@毛哥成山轮胎机油保养在 serial串口通信中说：

// 销毁
protocol->ProtocolDestory();

这句之前加上个delay，还没来得及接受到数据就exit了

圆梦

@小鱼那我想发送一个uint8或者float型的数据该怎么办？

圆梦

@小鱼他只能发送一种类型？

小鱼

@867975819 bytes可以代表一切类型

鲜橙多

@小鱼为什么在容器中安装，执行cpp文件一直显示无法找到对应的package呢

小鱼

@3290416288 只支持ROS2