在类的成员函数中发送服务请求，rclcpp::spin_until_future_complete函数的第一个参数问题？

凌云

在类中定义一个成员函数，在成员函数内部通过某些机制触发，发送一个服务请求，会有如下代码：
auto result = clientCmd_->async_send_request(requestCmd);
if(rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) != rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
{
RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service 'command(query)'");
}
else
{
...
}
在类的成员函数中放入该段代码，会报错，spin_until_future_complete（）函数的第一个参数有问题。但不像官方例程，这里没有node的定义，是在成员函数内部的，改为spin_until_future_complete（this， result）也编译失败。

请问这种类内成员函数中进行服务请求的情况，这里的spin_until_future_complete（）函数第一个参数应该如何填写呢？
谢谢！查了fishros主页的动手学ROS2,并没有这种情况的实例程序。

小鱼

@凌云在在类的成员函数中发送服务请求，rclcpp::spin_until_future_complete函数的第一个参数问题？中说：

spin_until_future_complete（this， result）

不应该用这句话,应该用回调函数接收数据

Lorry

@凌云可以用回调函数，也可以result.wait_for的方法进行等待response。不过还是推荐回调的方法，不会出错

凌云

@Lorry 谢谢指点。
客户端的回调函数怎么写？类似服务器端的写法，像下面这样吗？

类的构造函数初始化中：
clientCmd_ = this->create_client<pack_a::srv::Int8>("command", std::bind(&ControlExecutor::Callback_Client, this, _1);

回调函数：
void ControlExecutor::Callback_Client(const std::shared_ptr<pack_a::srv::Int8::Response> response)
{
...
}

Lorry

@凌云

// 3.发送异步请求，然后等待返回，返回时调用回调函数
    client_->async_send_request(
      request, std::bind(&ServiceClient01::result_callback_, this,
                         std::placeholders::_1));
  };

详情可以参考小鱼的动手学ros2

（上周有点事情，希望回复的不晚）

凌云

@Lorry 感谢，我来试试。

随便取个名字算了

@凌云 rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_base_interface(), result) 可以试试