机械臂运动角度获取

[Aquiver]

ROS1可以获取真实机械臂（AUBO-i5）的运动角度参数吗？

我的理解/想法是这样的
在仿真（未连接机械臂）过程中，机械臂获得目标坐标，经过运动学计算后获得各个关节运动角度，并在rviz中显示运动
但在实际（连接上机械臂）过程中，实体机械臂由于机械结构或者电机精度等原因存在些许误差，请问这时，rviz中显示的是以ros中计算的结果来显示还是以机械臂实际运动角度来显示？
有那个功能包或者节点能实时获取真实机械臂的运动角度

初学，知识学习不够完整有所欠缺，望各位前辈能指点。感谢！

[Lorry]

@Aquiver aubo自己的sdk可以获取实时的关节角度，如果使用aubo的ros1的包，应该显示和实时的角度是一一对应的