XML格式的launch文件启动后ros2 param list读取不到参数

凌云

我用XML格式写了一个ROS2的launch文件，如下：

<launch>
    <node pkg="gmc_sensor" exec="gnss_node" name="gnss_node">
        <param name="gnss_ip_addr"  value="192.168.8.1"/>
        <param name="gnss_net_port" value="11211"/>
    </node>
</launch>

在c++的节点文件中，读取两个参数值。

this->declare_parameter("gnss_ip_addr");
bool ret = this->get_parameter("gnss_ip_addr", gnssIpAddr_);

节点文件被launch文件启动成功，正常运行。
同时，我在终端输入：

ros2 param list

返回： Exception while calling service of node '/gnss_node': None

查了网上很多教程，也没搞清楚我到底哪里出错了。
请教，我的代码哪里有问题？为什么没有参数可查？

小鱼

@凌云试试这个

ROS2的参数其实是用服务实现的，小鱼是怎么知道的呢？

随意运行一个节点，你使用下面的指令，就可以看到多出来很多的参数相关的服务。

ros2 service list

比如启动乌龟模拟器

ros2 run turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述
多出来的这些服务就是用于操作这个节点的参数的

/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically

我们如何使用服务查看参数呢？

手动调一下服务就行了~

ros2 service call /turtlesim/list_parameters rcl_interfaces/srv/ListParameters "{prefixes: [],depth: 0}"

在这里插入图片描述

这里可以看到结果里的四个参数

names=['background_b', 'background_g', 'background_r', 'use_sim_time']

采用ros2 param list再看看对不对

ros2 param list

在这里插入图片描述
是不是长的一样

总结

通过上面的实验告诉我们ROS2的参数操作其实就是通过服务通信方式实现的，获取参数列表，set和get操作就是操作相应的服务。