[FishBot雷达]雷达驱动板快速上手测试指南

小鱼

FishBo雷达驱动板快速上手测试指南

本文旨在带你快速上手雷达驱动板完成手持SLAM测试。

硬件列表：

将转接板、雷达和USB线分别连接，连接完成后如下图所示，连接完成后将USB插入电脑，连入你的Ubuntu系统。

为了方便使用，小鱼将大量配置打包成了Docker镜像，你可以直接拉取使用，但前提需要安装docker,使用一键安装可以快速进行docker的安装。

打开终端，复制粘贴输入下面代码

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

接着输入密码，在下面的界面输入8,一键安装Docker,完成后等待即可。

接着打开新的终端输入下面的命令，运行FishBot配置助手

sudo docker run -it --rm --privileged -v /dev:/dev fishros2/fishbot-tool python main.py

你将看到下面界面

接着你可以输入flash laser 点击空格，此时应该会自动跳出可用的串口设备名称，直接选择即可

flash laser

选择后，你需要到FishBot固件发布页选择一个最新版的雷达固件，然后在雷达固件后右击复制链接。

接着粘贴到终端，最后完整的命令如下。

点击回车，即可自动下载固件并进入烧录模式，接着我们需要调整雷达驱动板的跳线帽为烧录flash模式，接着根据提示安装Boot（靠里的）然后点击一下RST按钮进入烧录模式（进入的特征是LED等不闪烁也不亮了）

跳线帽调整完后的示意图如下（三个跳线帽，两个之间隔着四个排针）：

确认调整好跳线帽和进入下载模式后，可以点击回车开始烧写固件了

接着可以看到固件开始烧写

很快可以烧录完成

烧录完成后点击一下RST按钮，我们开始配置驱动版。

点击RST按钮后，可以看到蓝色LED灯亮起则进入配置模式。

如果你的电脑是笔记本可以连wifi，可以用手机开一个热点（2.4G的），让你的电脑连接到wifi, 接着我们开始配置雷达驱动板。

输入下面的指令配置wifi(假如小鱼的wifi用户名为m,密码为88888888)

config laser /dev/ttyUSB0 wifi m 88888888

接着我们配置通讯协议，主要是告诉驱动板电脑的IP地址是什么

打开一个新的终端，输入ip -4 a | grep inet,看看电脑的ip地址，一般可以看到多个网卡的，此时可以忽略172和127开头的ip地址，剩下的一般就是我们要的ip地址，比如小鱼这里的就是192.168.0.108

接着我们就可以配置通讯协议了，目前仅支持一种udp_client模式,默认的端口也是固定的8888,所以最终指令如下

config laser /dev/ttyUSB0 proto udp_client 192.168.0.108 8888

完成上述配置后，点击RST按键，看到LED灯开始闪烁即代表配置完成。

在电脑上打开一个窗口，输入nc -lv 8888,如果可以看到有客户端接入则代表连接正常

此时将跳线帽从Flash模式接到WIFI模式，即可看到终端有数据不断刷新，雷达控制板灯疯狂闪烁，说明雷达数据已经成功发送到电脑上了

接着我们将上面的终端关掉，输入下面的命令，等待一会，即可看到下面的选择界面。

xhost + && sudo docker run  -it --rm  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8888:8888 fishros2/fishbot_laser

接着选择2即可，不出意外你将看到下面界面

接着带着你心爱的雷达四处转转，然后等着收获一份完整的地图吧～

遇到问题欢迎发帖交流～