历经13天，foxy实物小车升级humble版本，导航代码终于跑通了

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从坑里爬上来才发现绕了很大远，最早把foxy的导航代码直接复制到了humble，工作不正常，又下载鱼总github代码编译后也是不正常，具体哪里不正常也说不上来，报错地方太多了，都是英文的，看不太懂。按照nav2中文版跟着教程又作了一遍sam_bot，基本上明白导航需要什么节点了，又一个一个调这个文件的参数，最终还是不正常。

最终我在humble底层文件夹复制的这个代码

编译后导航运行成功。
时间历程， 升级ubuntu系统2天碰到的第一个难题，雷达代码编译不了，反反复复和雷达售后沟通换代码3天，第二个难题，导航代码跑通8天，第三个难题，头发掉了n多根，初级代码终于跑通了

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把电池，控制器固定，把笔记本放里面看着就不那么乱了