TF_OLD_DATA问题
-
双目rgbd相机在使用鱼香ROS手眼标定程序时，遇到
"[WARN] : TF_OLD_DATA ignoring data form the past for frame aruco_marker_frame at time ****** according to authority unknown_publisher."尝试过一些方法，比如“/use_sim_time 设置为True”，在rviz中reset 重置时间，但都没解决。想请教大家有没有什么建议方法呢？
-
@calm 根据我的经验一般是相机没有经过标定造成的
-
@小鱼 感谢回复，因为目前只用到RGB-D相机的RGB相机，所以其中的深度相机确实没有标定，只做了RGB相机的标定。同时是采用OpenNI驱动的相机，之前也尝试过修改OpenNI的launch文件去禁用深度相机，只启动RGB相机，但是奈何改了几次都没成功。后面有空再尝试吧，感谢小鱼！
-
@calm 好的，不过应该就是RGB没标定，导致计算位姿的时候四元数非法造成的，如果你标定了那就是aruco程序没有正确读取到参数
-
@小鱼 我这边是通过openni2_launch启动相机的，在启动过程中，是有显示加载了在.ros/camera_info/****.yaml标定文件的呀，是在aruco程序哪里还需要指定内参文件位置吗？
-
@calm 请提供其中参数文件的内容，有加载不一定内容正确，最好使用ros标定默认生成的，而且一定要确定是加载到rgd相机参数。
另外不清楚你的这个启动程序启动的是相机还是aruco，aruco是程序是默认通过话题来获取相机参数的，所以最好是检查话题数据是否正常，具体话题信息要看你的配置了。
-
@小鱼 图1是参数文件的内容，相机的标定也是参考的教程里面的，图2是我对aruco程序的launch文件做的修改，启动是直接
roslaunch handeye-calib aruco_start_realsense_sdk.launch启动的。rgb相机标定和aruco程序订阅的rgb相机话题都是/camera/rgb/image_raw。图4 是查看到的rgb相机信息。麻烦了，谢谢
-
@calm 看起来没问题，这个话题有被aruco订阅到吗？试试rostopic info 看看
-
@小鱼 有的
-
@calm 如果被订到了那可能这个问题我搞错了方向了，再次和你确认一下是都一定是没数据，你可以用rostopic echo /aruco_sigle/result （没记错是这个话题）是否有数据，另外用rqt看看图像是否有识别出码，如果有数据就是rviz问题了，可以不予理睬。
如果不行再看内参，看数据相机的宽高只有1920*1080但是下内参矩阵数据又2099，一般光心都在像素坐标系的一半的位置，所以你标定的时候是否有注意误差。另外关于相机的名字，camera_name这个参数（下次最好复制粘贴文件和代码，方便我这边引用回答）和aruco中的可能参数名称是都需要保持一致，这个你再自行测试下。
-
@小鱼 好的,感谢小鱼
是都有数据的, /aruco_single/result这个话题有数据, aruco码也可以识别,但是只要一检测到aruco码, 所有和ros相关的终端就都会开始一直跳"[WARN] : TF_OLD_DATA ignoring data form the past for frame aruco_marker_frame at time ****** according to authority unknown_publisher.".
还有个问题需要请教一下就是, 不管这个warn , 做完手眼标定后, 结果好像不大对, 我这边用rviz验证了下. 手眼标定用了4组数据, 测试用的是第一个Tsai-Lenz方法的结果, 将结果填到test_hand_on_eye.launch.然后用rviz查看tf树, 实际相机是固定在机械臂末端的.
-
@calm 这个看你结果的确是不对的，数据没有拟合起来，还是内参那块出问题可能较大，建议重新标定一下内参。
-
@小鱼 好的，感谢
