小鱼今天拆了一个平衡车分享下硬件结构
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你好，我是爱吃鱼香肉丝的小鱼，今天抽空拆了一个报废的平衡车，主要是想把电机拿出来为后面的机器人项目做轮子使用。另外就是看看平衡车的驱动板及结构。
记得前几年平衡车非常火，村里的小朋友几乎人手一辆，这也导致平衡车价格亲民化，那其硬件成本应该也不会很高，二手的轮毂电机价格也是非常便宜，负载也很大，用来做载人得到或者载货机器人轮子应该没问题。
拆之前的平衡车没有拍照片，大家先看下拆出来的各个部件吧。
右上角时很大的两个轮毂电机(36V直流无刷带霍尔)，每个电机都有一块驱动板，这个应该就是核心的控制板了。
核心电路板
可以看到主控他们用了国产的GD32F103这个很常见了，栅极三相桥驱动芯片是FD6287T
用了6个型号为CS48N75的MOS搭建的三相桥。
另外还有一个芯片，小鱼没搞懂是干嘛的，感觉和开关电源有关系，知道的小伙伴欢迎留言
关于电机驱动怎么整
目前打算试试ODrive，国内有相关的社区在整，小鱼正尝试找找相关的驱动程序和芯片，FD系列的貌似是国产的，6288这个用的也挺多，有相关资料的小伙伴欢迎分享给小鱼。
今天就到这里，后续有进度再更新！
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我是用的平衡车控制板重新刷的固件。整理了下资料。
链接：https://pan.baidu.com/s/1jHLPMbnA2O7gYNEy7Ss8ow
提取码：v6afodrive我也试了一下，可以用。只命令行配置完odrive,可以让电机转动，后面就不会弄了。
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@2473986739 感谢分享，直接刷平衡车的控制板程序用，这样不用单独搞板子了，是个好办法
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@2473986739 我是用的一个整体板，两个电机驱动在一起的，这种两块电机驱动分开的，在github上也有对应的固件
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@2473986739 看了下资料，非常详细，抽空研究一下，另外想问下，这种驱动板如果买的话，有没有推荐的，想了解下驱动电路的设计这块内容
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@小鱼 看着像一个运放，驱动了解一下mjbot的moteus吗
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@pan_zhuang 刚看了下，发现个ODrive，Moteus（MJBots）和MIT mini猎豹控制器的低速性能比较视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Py4y1Y7z2 分享一下
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@小鱼 有没有可能只用霍尔闭环 省一个磁编
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@pan_zhuang 做foc
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@小鱼 我是在闲鱼买的板子，闲鱼有刷好固件的比较贵，100多，没刷过固件的几十块一块。需要的话，我买的有多的。我微信（15360074609)。这个板子的硬件原理图在github上有。
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@2473986739 感谢分享，有原理图就成，我找你要下github链接，学习一下
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@小鱼 我分享百度云链接里就有原理图，位置在：平衡车控制板资料整理\平衡车控制板固件\hoverboard-firmware-hack-FOC\docs
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@2473986739 收到，感谢！
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期待你早点搞出一个大功率控制板，我用的控制板不是开源的，里面的原理不知道，没法折腾呀，我们大家在这平台边学习，边合作，搞出个东西来应该不难。
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@毛哥成山轮胎机油保养 我加油哈哈
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@小鱼 ODrive板我买过，太脆弱，真要安在机器人里面那就是个十二三岁的孩子，啥重活也干不了。
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我车架已就位，明天安装平衡车主板。主板固件基于开源项目。使用的串口模式。带电子刹车。很强大。github上也有相关的ros程序。就是不知道阿克曼转向支持的好不好。先跑起来再说。
控制系统之前用的esp32。现在想直接用香橙派5。
